一、一种新型并联机床结构形式（论文文献综述）
张航菲[1]（2020）在《全自由度可重构并联机床尺度综合和轨迹规划》文中进行了进一步梳理基于传统的Stewart并联平台,将机器人技术和机床技术相结合,得到了一类新型可重构并联机床,该机床机构具有6个自由度,定平台和动平台由3条结构相同的支链连接,每条支链由2个运动连杆构成,支链连杆之间通过移动副和转动副构成的复合铰链连接。此型并联机床机构可实现3-UPS、2-UPS-URS、2-URS-UPS和3-URS构型之间的灵活转换,具有刚重比大、响应快、工作空间较大、灵活度较高、适应性较强等特点。本文以该型全自由度可重构并联机床为研究对象,主要对该型机床机构进行尺度综合和轨迹规划的研究,论文内容分为以下部分:首先,介绍了本文课题背景,简要叙述了国内外并联机床的发展历史及现状,综述了与本课题相关的工作空间、尺度综合和轨迹规划技术的发展。其次,本文对课题组在该型并联机床机构构型分析、自由度分析、位置逆解等方面研究得到的成果进行了说明,在此基础上,采用运动影响系数法,进一步对该机床机构的运动速度性能进行了分析,得到该机床机构的速度雅可比表达式,为后续研究该机床机构的尺度综合和轨迹规划问题提供理论依据。然后,对该型机床机构进行尺度综合研究。以机构位姿逆解为理论基础,考虑影响并联机床工作空间的支链连杆杆长因素、运动副因素和支链连杆径向尺度因素,按照机构位姿变换过程,建立了反映机床刀具刀位点的数学模型,得到了该机床支链连杆尺度与工作空间之间的数学关系,并探讨支链连杆在相应数量关系下,支链连杆尺度变化对机床机构工作空间的影响,通过极坐标搜索法建立该机床机构工作空间求解方程,计算相应工作空间大小。最后,对全自由度可重构并联机床机构运动进行轨迹规划。根据尺度综合得到的结果,选取具有最佳工作空间的机床,按照相应尺度建立并联机床模型。在轨迹规划中,以机床刀具刀位点作为轨迹参考点,通过位姿逆解求解得刀位点对应的各驱动器角位移,采用五次多项式插值法对角位移进行插值拟合,得到相应的插值函数,将其作为各驱动器的输入以实现轨迹规划,并做了算例分析。
魏碧辉[2]（2020）在《双向移动并联驱动工作台的设计》文中进行了进一步梳理并联机床又称虚拟轴机床,相比较于传统的机床在加工方面产生的诸多弊端,并联机床的出现弥补了这些缺点。在结构方面,并联机床结构多变,能够适应多种形式加工,对某些复杂化的加工也能实现,在加工曲面零件时也有着独特的手段,并且其执行部件不再是简单的运动累加,从而能够避免较大的运动误差,使得加工精度更高,此外,并联结构机床动态性能好,且易于实现高速加工。本课题研究的是一种新型并联驱动双向移动工作台,基座上安装上下呈十字分布的移动组件（由滚动导轨和滚珠丝杠组成,且X方向与Y方向的移动组件结构与运动方式相同）,移动组件上固定的托架板两端分别连接互相对称槽型托架,通过槽型托架与导轨副的连接从而实现工作台在两个方向上的运动。不同于传统的双向移动工作台,此种结构避免工作台在两个方向上的误差累积,四个导轨采用过定位的原理,从而提高了加工精度以及工作台的刚度。本课题主要通过以下几个方面对新型并联工作台进行研究。（1）基于十字联轴器的想法,对并联双向移动工作台方案构想,根据设计要求对工作台的造型结构进行设计,工作台由滚珠丝杠、滚动导轨、伺服电机等组成,对上述零件进行计算,选出最适合的型号,并完成工作台的主体模型的三维构造,通过对模型的运动仿真,证明模型在理论上是可实现的,可以对其进行更深入的研究。（2）Lagrange动力学方程是研究并联机构动力学的一种重要方法,对本作台建立速度方程,求出工作台的速度雅克比矩阵,结合工作台零部件的质量、惯量求出在两个方向上的动能方程,进一步求出工作台的广义力,将所求得的各部分结果代入Lagrange动力学方程中,对方程进行计算化简,得出工作台拉格朗日动力学方程,将具体数值代入到方程中,求解出理论值。运用ADAMS软件对并联双向移动工作台进行动力学仿真,将仿真结果与理论计算结果进行对比,两者相差较小,验证工作台动力学的正确性。（3）基于误差独立原理对平台进行误差分析,对组成工作台的各个部件的源误差进行分类,分别求解出各个部件的误差限,最终对各个误差进行误差综合,求解出工作台在X、Y两个方向的误差限。（4）对工作台进行刚度分析,求解出工作台的刚度矩阵,运用ANSYS Workbench对工作台在极限位姿下的变形进行分析,在一定外力作用下求解出工作台的变形值,进而求解出刚度值,结果表明,工作台在极限位置下运动是可行性的,不会发生严重变形。
朱通[3]（2020）在《一种新型大工作空间混联加工机构设计与分析》文中进行了进一步梳理本文针对航空航天大型圆柱箱体球冠面涂层加工存在的箱体结构尺寸巨大、变形严重、凸起结构复杂等问题,开展箱体加工方法及串并混联机构的研究。提出一种基于5-PUS/（2UR）PU并联机构作为加工头的新型混联加工机构,并对其进行理论分析和尺寸优化,构建混联加工机构的虚拟样机模型,进行混联加工机构的仿真分析。论文研究最终为超大尺寸箱体球冠面的实际加工方法和加工装备的结构配置提供技术支持,具有重要的研究意义,对此进行以下研究与分析。（1）超大尺寸箱体球冠面涂层等厚加工的总体方案设计。分析加工要求和结构特点,分析加工工艺,结合实际工程需求,提出了不同的箱体球冠面涂层加工的整体组成方案,并通过对比研究分析,确定满足实际工程需求的最优加工方案。（2）箱体加工混联机构构型的设计。分析箱体球冠面涂层在加工中的要求可知,机构应满足大工作空间、高灵活性的加工需求,因此加工机构采用了举升调节装置和并联机构串接混联的结构配置形式,在竖直方向能够实现位移的三级叠加,满足大工作空间设计要求;同时,采用了局部并联加工头实时检测加工的方法,提高了加工的灵活性。通过计算得到机构自由度为5,满足加工要求。（3）新型混联加工机构运动学和动力学分析。机构运动学进行了正反解的推导和速度雅克比矩阵的建立。动力学分析进行了机构各支链杆件质心的运动分析,动平台的外力分析,最后给定动平台的受力和运动情况,求解了驱动副的驱动力。（4）新型混联加工机构工作空间、灵巧性及静刚度性能分析。计算了混联机构的工作空间,并与单一并联机构进行了对比分析。在速度雅克比矩阵的基础上,求解局部条件数指标,并分析了机构的灵巧度性能。计算静刚度矩阵的最小特征值,并分析了混联加工机构的刚度性能。（5）新型混联加工机构的尺寸优化。选择遗传算法作为机构的优化算法,建立了需要优化的目标函数,给定机构的约束条件和优化参数,并基于MATLAB软件编程计算,得到了一组最优混联加工机构的优化设计尺寸参数。（6）新型混联加工机构虚拟样机仿真。基于ADAMS软件,根据优化的尺寸参数,建立了虚拟样机模型,以圆弧形运动轨迹为例进行了运动学仿真。同时基于MATLAB软件对混联加工机构的动力学进行了仿真分析,分平面圆周运动、绕x轴转动和绕y轴转动三个方面进行了数值编程仿真计算。研究结果表明所设计的新型混联加工机构具有较大的工作空间,能够满足箱体球冠面加工的需求,并通过仿真分析,验证了理论分析的正确性。
黄慕华[4]（2019）在《新型可重构机构式并联机床的设计与动力学分析》文中进行了进一步梳理新型可重构机构式并联机床是以新型六自由度可重构并联机构为基础构成的并联机床,具有6个自由度,定平台和动平台之间只有三条支链,这大大减少了支链之间的干涉。相比较于传统2的串联机床和一般的并联机床,新型可重构机构式并联机床除了具有良好承载能力,良好的刚度外,其工作空间相对而言更大,动态性能更好,灵活度高,适应性更强。新型可重构机构式并联机床具有可重构的特点,其并联平台的三条支链均可实现移动副和转动副之间的灵活转换,从而实现各种构型,以适应不同的工作环境。本文以新型可重构机构式并联机床为研究对象,对其进行运动学和动力学研究。首先以新型六自由度可重构并联机构为基础设计了一种新型可重构机构式并联机床,该并联机床具有3-UPS、2-UPS-URS、2-URS-UPS和3-URS四个构型,本文运用D-H参数法对并联机床进行了运动学反解分析,得到了该并联机床的位置反解方程,并进行了数值仿真计算,为后面进行工作空间分析和动力学分析奠定基础。然后在运动学反解分析的基础上,分析并联机床的各个约束条件,运用极坐标搜索法对新型可重构机构式并联机床进行各个构型下的工作空间的对比分析,为该并联机床能够实现工程应用提供一定的理论基础。其次还运用矢量法对新型可重构机构式并联机床进行了速度和加速度分析,在此基础上对该并联机床进行了动力学分析,运用拉格朗日方程法构建了该并联机床的动力学方程,并进行了动力学数值仿真分析,为对该并联机床做进一步的研究提供理论基础。最后对新型可重构机构式并联机床进行动力学虚拟仿真分析,将虚拟仿真分析与数值仿真分析的结果进行对比,对动力学数值分析进行了求证。
代文宾[5]（2019）在《面向小刀具加工行业的并联机床机械结构设计与分析》文中研究说明小刀具加工广泛应用于电子、模具、电极、艺术品等行业,随着各行业对加工要求的提高,传统小刀具机床面临切削力不足、刚性差、效率低等问题,而这正是并联机构的优势。小刀具加工行业加工对象尺寸一般偏小,因而并联机床运动空间小的劣势并不明显。因此并联机床与小刀具加工具有互补性,二者结合能最大限度发挥机床价值。本课题的研究目标是设计一款应用于小刀具加工行业的并联机床,根据加工要求和并联机床优缺点,研究机床布局,优选出典型且实用构型,进行设计,并对其进行运动学和性能分析。首先以典型小刀具加工零件为例,进行加工工艺分析,了解其对机床的运动和加工需求,并参考国内外主流设备加工能力,确定本研究对象的各项参数,明确设计目标。然后根据加工需求,对机床各轴分配模式优缺点进行分析和研究,选择最优的机床布局,并结合并联机床特点,选择、优化构型。根据设计目标和各构件几何关系,初步选定结构参数,并完成结构设计。接着对机床进行性能分析,求解其位置正逆解、速度雅可比矩阵,分析机构各参数对工作空间、速度传递性能、力学传递性能的影响,并以此进行初步尺寸设计。利用弹性力学和虚功原理理论,建立刚度模型,对机构进行静刚度分析,得到机构在工作空间中的刚度分布,研究结构几何参数对机床刚度的影响规律。以最大工作空间和最大刚度为设计目标,对机床各部件进行优化设计。最后利用Solidworks软件建立三维模型,并导入到仿真软件Adams中,进行虚拟样机分析。为验证模型建立的正确性,同时进行Adams与Matlab仿真,并将二者结果进行对比和验证。将典型加工工艺进行分类,用虚拟样机对各种加工工艺进行路径规划和模拟加工,以此对机床的运动平稳性和驱动受力进行分析,并与普通机床进行对比,验证性能提升情况。
何镏源[6]（2019）在《一种新型4-DOF并联机床机构构型的研究与分析》文中提出随着我制造大国的日益强盛,制造业日渐发达,数控机床被应用于各个行业和领域,扮演着极为重要的角色。随着数控机床技术的发展,机床大致被分为串联机床、并联机床和混联机床三大类。其中并联机床以其具有较高的刚度重量比、较快的响应速度快、较高的加工精度、较好的机械柔性等特点发展成为机床的主流。同时并联机床还因具有机构工作空间较大、灵活性高、加工范围大的等优势成为某类难加工零件或特种制造领域的必备加工设备之一。本文基于并联机床的优点,用一种新型的并联机构作为并联机床的机械构型,设计出一种新型4-DOF并联机床。其主要研究内容如下:对该4-DOF并联机床从构型设想到构型描述,用INVENTOR三维建模软件对并联机床进行建模,并模拟其四个自由度运动的动画。证实该机构的可行性,同时给出机构的机械结构简图。并使用修正的机构自由度计算公式验算了其自由度。对该4-DOF并联机床机构进行了运动学分析。在机构上建立相对的静态和动态坐标系,得到机床动平台的旋转角度变化方程和机床的刀具头相对于动平台坐标系{B}的方向矢量,再逆向求解出并联机构的逆运动学方程和各驱动滑块的速度关系矩阵。最后用MATLAB软件对机床各个驱动滑块的运动位移变化量进行数值算例仿真。运用几何方法对机构的工作空间进行了分析,在AutoCAD中分别对机构求出其在各二维平面上的工作区域,再将所得到的各个二维工作区域按空间叠加起来,即得到机床机构的三维工作空间。并用MATLAB软件基于搜索法找到了机构在该模型几何尺寸下的工作空间边界点集合。最后再将机构基于某一特定的工件工艺,分析计算了该机构滑块的必要行程长度。分别用矢量构造法和雅可比矩阵定义法求得了该并联机构的雅可比矩阵。使用MATLAB软件针对机床的雅可比矩阵条件数进行了仿真分析,得到了机构的C（J）值的范围,证明了该并联机构的灵巧度性能;结合机构的雅可比矩阵验证了该新型四自由度并联机床在其工作空间中不存在奇异点。
张阳[7]（2019）在《C形龙门并联机床五轴联动的路径规划研究》文中提出本文以三平动C形龙门并联机床附加两自由度回转工作台构成的五轴联动机床为研究对象,针对机床运动学以及路径规划相关的刀具补偿算法、插补算法和速度控制算法进行深入研究。论文主要工作如下:首先进行运动学研究。根据机床的运动关系和坐标变换原理,推导出位置正反解方程。基于位置反解方程,推导出动平台与驱动机构之间的速度和加速度关系。通过MATLAB进行速度仿真分析,得出了动平台的死点位置以及最大速度在工作空间内的变化趋势,从而确定了冗余滑块移动的判断条件。根据死点位置、工作空间、机床刚度以及加工件的尺寸形状,给出了确定回转工作台安装位置的不同方法。其次研究了机床刀具半径补偿算法。基于平面刀具半径补偿原理,利用空间矩阵变换和投影原理,推导出侧铣加工刀具半径补偿算法。五轴联动端铣刀具半径补偿与刀具类型密切相关,分别研究了立铣刀、球头铣刀和圆环铣刀的空间刀具半径补偿算法。仿真结果表明刀具半径补偿算法可以实现空间刀具半径补偿。然后根据机床的结构特点和运动关系提出了二次插补算法。在笛卡尔空间采用刀轴矢量平面插补,在关节空间采用3次B样条插值曲线插补。通过MATLAB仿真,结果验证了二次插补算法不仅有效的减小了非线性误差而且改善了机床运动的平稳性。最后提出了与二次插补算法相适应的速度控制算法和圆弧过渡转接算法。综合分析现有加减速控制算法的优缺点,对传统的S型曲线速度控制算法进行改进,将改进后的速度控制算法与圆弧过渡转接算法相结合,不仅实现了速度和加速度的连续而且改善了系统柔性、提高了加工精度。
张启升[8]（2019）在《三自由度混合冗余驱动机构若干基础问题研究》文中研究说明混合驱动机构同时采用常速电机和伺服电机两种驱动形式,通过一类特殊满足常速驱动功能的可控机构进行耦合,使动平台输出端轨迹具备灵活多变的特点,理论上解决了高承载力与柔性化之间的矛盾,是现代机构学的重要分支之一。混合驱动机构能够弥补传统大功率刚性机器柔性不足和全柔性机器造价昂贵和功率不足的缺点,是介于现代化实时可控的全柔性机构和传统的刚性完全不可控机构之间的一种智能化机构。目前混合驱动机构的研究内容主要局限于平面二自由度和三自由度机构的运动学、动力学和控制以及应用方面;而在向空间机构拓展过程中受制于机构构型技术瓶颈,对于空间多自由度连杆式的混合驱动机构没有文献可供参考,空间混合驱动机构的研究没有取得突破性进展。混合驱动机构有其独特的优越性,特别适合少自由度,满足一定柔性需求的生产线、工厂、医疗康复领域,将混合驱动机构的研究领域从平面机构拓宽到空间机构是具有重要的理论意义和实用价值。本文基于混合驱动理论,分析了前人研究的构型停留在平面构型的原因,结合冗余驱动并联机构构型特点,通过混合冗余驱动支链将两类机构有机集成起来,形成一类新的混合冗余驱动机构（HRDM）。文中对这种新型机构进行了基础理论研究,以新型空间三自由度HRDM构型3-PSS/6R为研究对象,对机构实现给定轨迹的运动学基础、静力学和结构刚度、轨迹规划、动力学模型、控制策略、以及实验和控制系统进行探索性研究。本文主要内容如下:（1）提出了一类可重构的混合冗余驱动机构,这类机构自由度由中间混合冗余驱动支链（HRDL）决定,在工作状况下此支链为机构的主要受力部件,由常速电机和伺服电机共同驱动,其中常速电机是整个机构的主要动力来源,伺服电机通过实时调整输入力矩对动平台的轨迹精确补偿。（2）分析了 3-PSS/6RHRDM的自由度,建立了运动学模型,并对其工作空间进行了分析,得出工作空间图谱;运用ADAMS软件验证了运动学模型的正确性,驱动电机运行平稳,其机构运动可控。（3）基于虚位移原理,建立HRDM静力平衡方程,得到机构输入驱动和广义力之间的关系。HRDM支链较一般机构多,考虑重力对机构的静力分析的影响不可忽略。因此,将各机构构件和运动副的重力因素重新考虑到静力分析中,建立新的静平衡方程。采用拆杆法将HRDM机构中的杆件从运动副处拆开,结合虚功原理,分析各个运动副的受力情况。（4）机构的刚度好坏,直接决定机构的动态性能的好坏,是机构进行运动学分析的基础。建立机构刚度模型,运用有限元法对机构的刚度进行验证。通过有限元分析得到机构的振动特性、应力和变形情况,得到HRDM结构中存在的薄弱环节,为机构的结构设计提供理论支撑。（5）运用拉格朗日法建立了 3-PSS/6R机构的动力学模型。通过动力学分析得到中间HRDL支链不仅能够提高机构的刚度,还是机构的主要动力来源,相比对称支链,中间支链承担了整个动力源的大部分,设计中要考虑增加中间支链的强度,其余对称分布的支链承受的力非常小可以用较小功率的伺服电机驱动。HRDL支链一个电机为不可控的常速电机,周而复始的运动,在工作周期内,提供主要的动力,通过优化伺服电机的驱动力矩能够明显降低对称支链的力。因此,HRDM机构有其独特性,其性能可通过控制方法对其优化。（6）针对文中提出的一类n-DOF混合冗余驱动并联机构,在可重构理论基础上,从实验需求出发,提出了一种模块化可重构的开放式控制系统架构。以文中研究的3-PSS/6R为例,提出了基于神经网络补偿的反馈线性化控制策略。最后,通过实验验证该机构的轨迹可控。
冯帅旗[9]（2016）在《一种新型5-DOF并联机床的设计》文中研究指明并联机床作为一种全新的机床构型,与传统的数控机床形成了很强的互补。伴随着并联机床的不断发展,本文提出了一种新型5-DOF并联机床,并对其进行了性能分析和方案设计。介绍并联机床的结构布局特点,并计算该机构的自由度。推导出该并联机床的位置正反解方程,并给出数值算例,验证所推导公式的准确性。基于位置反解及其结构约束,绘制这种并联机床的姿态和位置工作空间,分析各结构参数对工作空间大小的影响情况。基于位置反解推导出该新型5-DOF并联机床速度雅克比矩阵和力雅克比矩阵,并分别定义该并联机床的各项运动传递性能评价指标,绘制各运动传递性能评价指标在工作空间内的分布规律。为这种新型5-DOF并联机床的设计、控制及应用提供了理论基础。定义该并联机床的全域运动学综合传递性能指标、全域静力学综合传递性能指标,对该并联机床进行了参数设计。最后根据参数设计,给出该并联机床一组合理的结构设计方案。本文所研究的这种新型5-DOF并联机床的结构形式,具有结构简单,装配工艺性好,运动解耦,易于加工安装等优点,解决了以往并联机床结构和装配工艺性差的问题,为并联机床提供了一种新的构型。
张思崇[10]（2014）在《大型船用螺旋桨加工混联设备及并联机构关键技术研究》文中进行了进一步梳理传统串联机床在加工螺旋桨等复杂曲面零件时捉襟见肘，并联机床是其有益补充，而混联机床则是并联机床的进一步发展。混联机床结合了两者的主要优点，具有刚度高、承载能力强、工作空间大、可重组性强等特点，是一种很有应用前景的多坐标数控机床形式。本文通过借鉴BJ-04-02（A）型交叉杆并联机床的支链构成形式以及应用比较成功的串联机床形式，设计了一种适于大型船用螺旋桨加工的混联设备，并对该交叉杆并联机床的位置正反解、速度、加速度、奇异性、工作空间、灵巧度以及机床结构参数优化等方面进行了研究，而且运用虚拟样机技术对其进行仿真分析。首先，针对串联机床和并联机床的不足，借鉴两者的优点，通过构型综合，设计了一种大型船用螺旋桨加工混联设备。该设备可以一次装夹就完成整个螺旋桨的加工，避免重复定位误差，提高加工效率和精度。其次，采用四元素和广义逆法对交叉杆型6-UPS并联机床的运动学正解进行了研究，并且通过构造12个恒等式采用降次消元法对其一般形式的6-UPS并联机构的位置正解也做了研究。然后，在运动学反解的基础上，采用Gosselin提出的并联机构的末端执行器三点法推导了BJ-04-02（A）型并联机床量纲一致性的新型雅克比矩阵，基于旋量理论研究了该机床的自由度、速度、加速度及奇异位形等运动性能。接着，采用三维搜索的方法得到了交叉杆并联机床的工作空间形状并分析了铰链转角对工作空间的影响，基于新型雅克比矩阵获得了机床工作全域灵巧度指数分布，探究了机床的各结构参数对其工作空间和灵巧度的影响规律，基于工作空间和全域灵巧度指标对机床进行了结构参数优化设计，工作空间增加了0.40倍，全域灵巧度指数提高了0.26倍，达到了预期目标。最后，依据物理样机通过UG建立了相应的虚拟样机，将其导入到ADAMS中经过修饰处理、添加约束、施加驱动后进行运动仿真分析，得到位置正反解、电机驱动函数、铰链转角变化范围、驱动关节速度到末端执行器速度的映射关系以及驱动关节和被动关节受力情况等。
二、一种新型并联机床结构形式（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、一种新型并联机床结构形式（论文提纲范文）
（1）全自由度可重构并联机床尺度综合和轨迹规划（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 并联机床国内外发展综述 |
| 1.2.1 国外发展综述 |
| 1.2.2 国内发展综述 |
| 1.3 关键技术研究现状 |
| 1.3.1 工作空间 |
| 1.3.2 尺度综合 |
| 1.3.3 轨迹规划 |
| 1.4 课题研究内容及特点 |
| 第二章 并联机床机构及其运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 机床构型分析 |
| 2.3 自由度分析 |
| 2.4 位置逆解分析 |
| 2.5 工作空间分析 |
| 2.5.1 杆长的限制 |
| 2.5.2 运动副转角的限制 |
| 2.5.3 连杆间的干涉 |
| 2.5.4 工作空间求解方法 |
| 2.6 运动影响系数分析 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 全自由度可重构并联机床尺度综合 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 性能评价指标 |
| 3.3 变量的定义 |
| 3.4 约束条件 |
| 3.5 尺度综合算例分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 全自由度可重构并联机床轨迹规划 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 笛卡尔空间的轨迹规划 |
| 4.2.1 空间直线插补 |
| 4.2.2 空间圆弧插补 |
| 4.3 关节空间的轨迹规划 |
| 4.3.1 驱动器角位移求解 |
| 4.3.2 驱动器输入函数的确定 |
| 4.4 轨迹规划算例仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 |
| 附录 |
（2）双向移动并联驱动工作台的设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题的背景及意义 |
| 1.2 并联机床概述 |
| 1.3 虚拟样机技术简介 |
| 1.4 国内外并联机床的研究现状 |
| 1.5 并联机床的理论研究方法 |
| 1.5.1 动力学研究 |
| 1.5.2 精度研究 |
| 1.5.3 刚度研究 |
| 1.6 本文研究的主要内容 |
| 1.7 本章小结 |
| 第2章 双向移动并联驱动工作台的构型设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 双向移动并联驱动工作台结构 |
| 2.2.1 双向移动并联驱动工作台设计要求 |
| 2.2.2 双向移动并联驱动工作台结构介绍 |
| 2.3 双向移动并联驱动工作台主要零件设计 |
| 2.3.1 滚珠丝杠设计计算及选型 |
| 2.3.2 轴承设计计算及选型 |
| 2.3.3 导轨设计计算及选型 |
| 2.3.4 伺服电机设计计算及选型 |
| 2.3.5 联轴器设计计算及选型 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 双向移动并联驱动工作台的动力学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 动力学解析 |
| 3.2.1 输入输出速度方程 |
| 3.2.2 动能方程求解 |
| 3.2.3 双向移动并联驱动平台的广义力分析 |
| 3.2.4 拉格朗日动力学方程求解 |
| 3.3 ADAMS动力学仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 双向移动并联驱动工作台的精度分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 源误差分析 |
| 4.2.1 联轴器误差 |
| 4.2.2 滚动导轨误差 |
| 4.2.3 滚珠丝杠误差 |
| 4.3 误差综合 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 双向移动并联驱动工作台的刚度分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 工作台刚度模型 |
| 5.3 刚度仿真分析 |
| 5.3.1 简化几何模型 |
| 5.3.2 建立有限元模型 |
| 5.3.3 求解有限元模型 |
| 5.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 |
| 致谢 |
（3）一种新型大工作空间混联加工机构设计与分析（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.2 关键技术的国内外研究现状 |
| 1.2.1 加工装备的国内外研究现状 |
| 1.2.2 混联机构性能的研究现状 |
| 1.3 研究目标与内容 |
| 1.3.1 研究目标 |
| 1.3.2 研究内容及章节安排 |
| 2 箱体球冠面涂层等厚加工总体方案设计 |
| 2.1 箱体涂层等厚加工技术难点分析 |
| 2.2 箱体涂层等厚加工约束条件及要求 |
| 2.3 总体加工方案设计 |
| 2.3.1 机床转动铣削加工方案 |
| 2.3.2 混联机构加工方案 |
| 2.4 总体加工方案与自由度的确定 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 混联加工机构构型设计 |
| 3.1 混联加工机构构型的提出 |
| 3.1.1 混联加工机构整体结构配置 |
| 3.1.2 大位移的结构配置实现 |
| 3.1.3 驱动支链的设计 |
| 3.1.4 约束支链的设计 |
| 3.2 混联加工机构构型的确立 |
| 3.2.1 构型的描述 |
| 3.2.2 自由度分析 |
| 3.2.3 驱动副选择 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 混联加工机构运动学与动力学分析 |
| 4.1 混联加工机构运动学分析 |
| 4.1.1 并联部分运动学反解 |
| 4.1.2 混联加工机构竖直方向位置正解 |
| 4.1.3 中间约束支链运动学反解 |
| 4.2 速度雅克比矩阵 |
| 4.3 各支链质心点运动分析 |
| 4.3.1 支链质心点位置分析 |
| 4.3.2 支链质心点速度分析 |
| 4.3.3 支链质心点加速度分析 |
| 4.3.4 支链质心点速度映射关系 |
| 4.4 并联机构部分动力学分析 |
| 4.4.1 外部力与惯性力分析 |
| 4.4.2 动力学方程 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 混联加工机构性能分析 |
| 5.1 工作空间分析 |
| 5.1.1 定姿态位置工作空间 |
| 5.1.2 定位置姿态工作空间 |
| 5.2 灵巧性分析 |
| 5.3 静刚度分析 |
| 5.4 奇异性分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 混联加工机构多目标优化设计 |
| 6.1 优化算法 |
| 6.2 目标函数的建立 |
| 6.2.1 整体占用空间尺寸 |
| 6.2.2 位置工作空间 |
| 6.2.3 灵巧度性能指标 |
| 6.3 优化参数及约束条件 |
| 6.4 优化过程及结果 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 虚拟样机仿真分析 |
| 7.1 驱动函数的建立 |
| 7.2 运动学仿真分析 |
| 7.3 动力学仿真分析 |
| 7.4 本章小结 |
| 8 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（4）新型可重构机构式并联机床的设计与动力学分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景 |
| 1.2 并联机床发展及国内外研究现状 |
| 1.3 并联机床的理论研究现状 |
| 1.3.1 并联机床运动学研究现状 |
| 1.3.2 并联机床动力学研究现状 |
| 1.4 可重构并联机构 |
| 1.5 课题的研究意义与目的 |
| 1.6 本论文的主要研究内容 |
| 第二章 新型可重构机构式并联机床的设计与运动学研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 新型可重构机构式并联机床的构型描述 |
| 2.3 新型可重构机构式并联机床的自由度分析 |
| 2.4 运动学分析 |
| 2.4.1 建立坐标系 |
| 2.4.2 位姿分析 |
| 2.4.3 位置反解 |
| 2.5 新型可重构机构式并联机床位置解数值算例分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 新型可重构机构式并联机床的工作空间分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 影响新型可重构机构式并联机床工作空间的因素 |
| 3.2.1 驱动支链杆的长度约束 |
| 3.2.2 驱动副的转角限制约束 |
| 3.2.3 支链间连杆的相互干涉限制约束 |
| 3.3 确定新型可重构机构式并联机床工作空间的方法 |
| 3.4 新型可重构机构式并联机床工作空间数值分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 新型可重构机构式并联机床动力学建模 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 新型可重构机构式并联机床的速度与加速度分析 |
| 4.2.1 新型可重构机构式并联机床速度分析 |
| 4.2.2 新型可重构机构式并联机床加速度 |
| 4.3 新型可重构机构式并联机床动力学建模 |
| 4.3.1 Lagrange法建模 |
| 4.3.2 新型可重构机构式并联机床动平台的动能和势能 |
| 4.3.3 新型可重构机构式并联机床驱动支链的动能和势能 |
| 4.3.4 新型可重构机构式并联机床动力学方程 |
| 4.4 新型可重构机构式并联机床动力学数值算例分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 新型可重构机构式并联机床虚拟样机建模与动力学仿真 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 新型可重构机构式并联机床虚拟样机建模 |
| 5.2.1 创建实体模型 |
| 5.2.2 创建约束和驱动 |
| 5.3 新型可重构机构式并联机床动力学仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 |
（5）面向小刀具加工行业的并联机床机械结构设计与分析（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 序言 |
| 1 引言 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 小刀具加工 |
| 1.2.1 小刀具加工简介 |
| 1.2.2 小刀具加工面临的问题 |
| 1.2.3 并联机床在小刀具加工行业的优势 |
| 1.3 并联机床研究现状 |
| 1.3.1 并联机床国外现状 |
| 1.3.2 并联机床国内现状 |
| 1.3.3 现有并联机床问题 |
| 1.4 研究内容与章节安排 |
| 2 构型设计 |
| 2.1 需求分析 |
| 2.2 机床布局分析 |
| 2.3 构型的选择 |
| 2.4 小结 |
| 3 运动学分析 |
| 3.1 机构位姿正逆解 |
| 3.1.1 运动学逆解 |
| 3.1.2 运动学正解 |
| 3.1.3 运动学正逆解数值算例 |
| 3.2 速度和加速度分析 |
| 3.2.1 速度分析 |
| 3.2.2 加速度分析 |
| 3.2.3 奇异位研究 |
| 3.3 小结 |
| 4 性能分析 |
| 4.1 尺寸设计 |
| 4.1.1 参数设计 |
| 4.1.2 机床结构设计 |
| 4.2 工作空间分析 |
| 4.2.1 工作空间搜索算法及实例 |
| 4.2.2 各参数对工作空间的影响 |
| 4.3 运动学性能分析 |
| 4.4 力传递性能的分析 |
| 4.4.1 力雅可比矩阵的求解 |
| 4.4.2 力传递性能评价指标 |
| 4.5. 其他参数设计 |
| 4.5.1 丝杠选择 |
| 4.5.2 电机选择 |
| 4.6 小结 |
| 5 基于工作空间和刚度的优化设计 |
| 5.1 静力学建模 |
| 5.2 刚度性能分析 |
| 5.2.1 刚度性能指标 |
| 5.2.2 工作空间刚度分布 |
| 5.2.3 各参数对刚度影响 |
| 5.3 优化设计 |
| 5.3.1 优化指标 |
| 5.3.2 优化结果 |
| 5.4 小结 |
| 6 虚拟样机及轨迹规划 |
| 6.1 虚拟样机建立 |
| 6.2 轨迹规划 |
| 6.2.1 铣圆孔轨迹规划 |
| 6.2.2 铣矩形轨迹规划 |
| 6.2.3 铣圆弧面轨迹规划 |
| 6.2.4 铣斜面轨迹规划 |
| 6.3 最大加速度分析 |
| 6.4 与串联机床性能对比 |
| 6.5 小结 |
| 7 结论 |
| 7.1 工作总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（6）一种新型4-DOF并联机床机构构型的研究与分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1.绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 并联机床国内外的发展现状 |
| 1.2.1 并联机床在国际上的发展现状 |
| 1.2.2 并联机床在国内的发展现状 |
| 1.3 并联机床的发展趋势 |
| 1.4 课题研究目的 |
| 1.5 本文的主要研究内容 |
| 2. 2T2R四自由度并联机床机构构型综合 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 并联机床机构构型的研究 |
| 2.2.1 并联机床机构构型的研究现状 |
| 2.2.2 铣削与并联机床机构构型设想描述 |
| 2.3 2T2R四自由度并联机床机构构型设计 |
| 2.3.1 2T2R四自由度并联机床机构构型描述 |
| 2.3.2 2T2R四自由度并联机床的三维建模 |
| 2.3.3 并联机床机构构型的分体式虎克铰结构设计 |
| 2.3.4 并联机床机构构型的槽销副结构设计 |
| 2.3.5 槽销副、分体式虎克铰和花键轴部件的设计 |
| 2.3.6 2T2R四自由度并联机床机构的自由度验算 |
| 2.4 本章小结 |
| 3. 2T2R四自由度并联机床的构型运动学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 2T2R四自由度并联机床机构构型的位置分析 |
| 3.2.1 机构的正运动学分析 |
| 3.2.2 机构的逆运动学分析 |
| 3.3 2T2R四自由度并联机床机构构型的速度分析 |
| 3.4 基于MATLAB软件的数值算例 |
| 3.5 本章小结 |
| 4. 2T2R四自由度并联机床机构构型的工作空间分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 并联机床机构工作空间的研究现状 |
| 4.3 并联机床机构工作空间的定义 |
| 4.4 并联机床工作空间分析方法概述 |
| 4.4.1 并联机床机构工作空间分析方法与特点 |
| 4.4.2 并联机床机构工作空间的影响因素 |
| 4.5 2T2R四自由度并联机床机构的工作空间分析 |
| 4.5.1 2T2R四自由度并联机床机构的结构参数与约束条件 |
| 4.5.2 2T2R四自由度并联机床机构的工作空间分析 |
| 4.6 基于MATLAB软件的并联机床机构工作空间分析 |
| 4.6.1 基于MATLAB软件的工作空间搜索法 |
| 4.6.2 基于搜索法的四自由度并联机床机构的工作空间求解 |
| 4.7 并联机构驱动滑块的必要行程长度 |
| 4.8 本章小结 |
| 5. 2T2R四自由度并联机床机构灵巧度与奇异性分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 2T2R四自由度并联机床灵巧度与奇异性研究现状 |
| 5.2.1 并联机构灵巧度的研究现状 |
| 5.2.2 并联机构奇异性的研究现状 |
| 5.3 并联机床机构构型的灵巧度分析 |
| 5.3.1 并联机构灵巧度的评价指标 |
| 5.3.2 2T2R四自由度并联机床机构的雅可比矩阵分析 |
| 5.3.3 2T2R四自由度并联机床机构的灵巧度分析 |
| 5.4 2T2R四自由度并联机床机构的奇异性分析 |
| 5.4.1 并联机构的奇异性评价指标 |
| 5.4.2 2T2R四自由度并联机床机构的奇异性分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 6.总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（7）C形龙门并联机床五轴联动的路径规划研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究的意义 |
| 1.2 五轴联动机床国内外发展与研究现状 |
| 1.2.1 五轴联动机床国外发展与研究现状 |
| 1.2.2 五轴联动机床国内发展与研究现状 |
| 1.3 五轴联动机床路径规划的关键技术 |
| 1.3.1 五轴联动机床运动学研究 |
| 1.3.2 五轴联动机床刀具补偿算法 |
| 1.3.3 五轴联动机床路径插补算法 |
| 1.3.4 五轴联动机床速度控制算法 |
| 1.4 五轴联动机床的发展趋势 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 2 五轴联动并联机床运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 机床的结构分析 |
| 2.3 机床的位置分析 |
| 2.3.1 坐标系的定义 |
| 2.3.2 坐标系的建立 |
| 2.3.3 位置反解 |
| 2.3.4 位置正解 |
| 2.4 机床的运动分析 |
| 2.4.1 速度分析 |
| 2.4.2 加速度分析 |
| 2.4.3 仿真分析 |
| 2.5 回转工作台的布局 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 五轴联动并联机床刀具半径补偿算法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 平面刀具半径补偿 |
| 3.2.1 平面刀具半径补偿原理 |
| 3.2.2 平面刀具半径补偿算法 |
| 3.3 侧铣刀具半径补偿算法 |
| 3.3.1 空间坐标变换矩阵的求解 |
| 3.3.2 确定相邻直线段间转接类型 |
| 3.3.3 确定补偿点坐标 |
| 3.4 端铣刀具半径补偿算法 |
| 3.4.1 立铣刀 |
| 3.4.2 球头铣刀 |
| 3.4.3 圆环铣刀 |
| 3.5 仿真分析 |
| 3.5.1 侧铣加工刀具半径补偿 |
| 3.5.2 端铣加工刀具半径补偿 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 五轴联动并联机床路径插补算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 五轴联动并联机床插补策略 |
| 4.3 笛卡尔空间插补算法 |
| 4.3.1 线性插补算法 |
| 4.3.2 刀轴矢量插补算法 |
| 4.4 笛卡尔空间到关节空间的映射 |
| 4.5 关节空间插补算法 |
| 4.6 插补算法仿真分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 五轴联动并联机床速度控制算法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 五轴联动并联机床速度控制策略 |
| 5.3 S型曲线加减速控制算法 |
| 5.4 微小线段间平滑转接算法 |
| 5.4.1 圆弧过渡的数学模型 |
| 5.4.2 圆弧过渡转接算法 |
| 5.5 仿真分析 |
| 5.5.1 S型曲线加减速控制比较分析 |
| 5.5.2 不含匀速段的速度规划 |
| 5.5.3 笛卡尔空间和关节空间速度分析 |
| 5.5.4 相邻微小直线段间圆弧过渡转接 |
| 5.6 本章小节 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 本文主要创新点 |
| 6.3 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（8）三自由度混合冗余驱动机构若干基础问题研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 混合驱动机构研究现状及分析 |
| 1.2.1 混合驱动机构的构型与可动性研究 |
| 1.2.2 混合驱动机构的运动学研究 |
| 1.2.3 静力学和动力学研究现状 |
| 1.2.4 混合驱动机构控制方法研究 |
| 1.2.5 应用和实验系统研究 |
| 1.2.6 混合驱动空间机构研究现状及困境 |
| 1.2.7 当前混合驱动机构研究的不足和发展趋势 |
| 1.3 冗余驱动机构研究现状及分析 |
| 1.3.1 刚度研究 |
| 1.3.2 运动学分析 |
| 1.3.3 动力学研究现状及分析 |
| 1.3.4 控制系统 |
| 1.3.5 应用研究 |
| 1.4 论文研究内容 |
| 2 3-PSS/6R混合冗余驱动机构运动学性能分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 HRDM概念及3-PSS/6R的构型设计 |
| 2.2.1 n-DOF混合冗余驱动机构的概念 |
| 2.2.2 3-PSS/6R HRDM的构型特征 |
| 2.2.3 3-PSS/6R HRDM自由度分析 |
| 2.3 3-PSS/6R混合冗余驱动机构运动学反解 |
| 2.3.1 混合冗余驱动支链逆解计算 |
| 2.3.2 3-PSS支链的运动学逆解 |
| 2.4 3-PSS/6R HRDM的雅克比矩阵 |
| 2.4.1 3-PSS驱动支链的速度分析 |
| 2.4.2 混合冗余驱动支链速度分析 |
| 2.5 3-PSS/6R HRDM的工作空间分析 |
| 2.5.1 数值法求解3-PSS并联机构工作空间 |
| 2.5.2 6R混合冗余驱动支链工作空间的数值求解 |
| 2.5.3 若干姿态下HRDM的工作空间图谱 |
| 2.6 运动学仿真 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 HRDM静力学与刚度研究和仿真 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 HRDM静力学分析 |
| 3.2.1 不考虑重力时静力学分析 |
| 3.2.2 考虑构件重力时的静力分析 |
| 3.2.3 3-PSS/6R HRDM关节反力计算 |
| 3.3 3-PSS/6R HRDM静力分析算例 |
| 3.3.1 静力分析算例 |
| 3.3.2 静力分析仿真 |
| 3.4 HRDM机构刚度与结构分析 |
| 3.4.1 机构刚度的定义 |
| 3.4.2 3-PSS/6R HRDM模态分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 3PSS/6R混合冗余驱动机构动力学分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 非保守系统拉格朗日方程 |
| 4.3 3-PSS/6R HRDM拉格朗日动力学建模 |
| 4.3.1 系统动能 |
| 4.3.2 系统势能 |
| 4.3.4 驱动力分配及优化方法 |
| 4.4 3-PSS/6R HRDM动力学仿真模型验证 |
| 4.5 动力学仿真实例 |
| 4.5.1 圆周运动受力分析 |
| 5.5.2 线性运动时受力分析 |
| 4.5.3 β变化情况下的驱动力 |
| 4.5.4 仿真结果分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 HRDM运动控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 3-PSS/6R HRDM的轨迹规划 |
| 5.2.1 机构轨迹规划 |
| 5.2.2 笛卡尔空间轨迹规划 |
| 5.3 解耦自适应RBF神经网络控制 |
| 5.3.1 HRDM反馈线性化控制 |
| 5.3.2 反馈线性化控制器学习算法 |
| 5.3.3 控制策略仿真 |
| 5.4 系统硬件设计 |
| 5.4.1 HRDM实验平台和辅助快速安装机器人 |
| 5.4.2 HRDM控制系统通讯方式 |
| 5.5 控制系统软件设计 |
| 5.5.1 控制系统需求分析 |
| 5.5.2 控制系统软件结构 |
| 5.6 人机交互系统设计 |
| 5.6.1 控制系统与PMAC接口 |
| 5.6.2 n-DOFHRDM控制系统主要功能模块 |
| 5.7 3-PSS/6R HRDM的轨迹跟踪与检测实验 |
| 5.8 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 研究工作总结 |
| 6.2 主要创新点 |
| 6.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
| 附录 |
（9）一种新型5-DOF并联机床的设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 并联机床概述 |
| 1.2 并联机构的发展现状 |
| 1.2.1 并联机构的起源 |
| 1.2.2 并联机构的应用 |
| 1.3 并联机床的研究现状 |
| 1.3.1 国外并联机床的发展现状 |
| 1.3.2 国内并联机床的发展现状 |
| 1.4 选题意义与课题来源 |
| 1.5 本文所研究的主要内容 |
| 第2章 新型 5-DOF并联机床的位置分析 |
| 2.1 概述 |
| 2.2 新型 5-DOF并联机床的结构特点 |
| 2.3 自由度的计算 |
| 2.4 新型 5-DOF并联机床的工艺性分析 |
| 2.5 位置分析 |
| 2.5.1 位置反解 |
| 2.5.2 位置正解 |
| 2.5.3 算例 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 新型 5-DOF并联机床的工作空间分析 |
| 3.1 概述 |
| 3.2 影响并联机床工作空间的因素 |
| 3.2.1 运动副转角约束 |
| 3.2.2 分支间干涉约束 |
| 3.2.3 移动副约束 |
| 3.3 工作空间的求解方法 |
| 3.4 仿真分析 |
| 3.5 设计参数对工作空间的影响 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 新型 5-DOF并联机床的运动学性能分析 |
| 4.1 概述 |
| 4.2 并联机床的运动学性能分析 |
| 4.2.1 速度雅克比矩阵的求解 |
| 4.2.2 运动学性能评价指标的定义及其分布 |
| 4.3 并联机床的静力学性能分析 |
| 4.3.1 力雅克比矩阵的求解 |
| 4.3.2 静力学性能评价指标的定义与性能评价指标 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 新型 5-DOF并联机床的结构参数优化与设计 |
| 5.1 概述 |
| 5.2 新型 5-DOF并联机床的结构参数设计 |
| 5.2.1 新型 5-DOF并联机床的全域运动学传递性能评价指标 |
| 5.2.2 新型 5-DOF并联机床的全域力学传递性能评价指标 |
| 5.2.3 结构参数的选取 |
| 5.3 新型 5-DOF并联机床的方案设计 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 |
（10）大型船用螺旋桨加工混联设备及并联机构关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 课题的国内外研究现状及分析 |
| 1.2.1 螺旋桨加工研究现状 |
| 1.2.2 混联结构机床构型设计研究现状 |
| 1.2.3 并联机构运动学正解研究现状 |
| 1.2.4 并联机构运动性能分析研究现状 |
| 1.3 课题研究用到的数学工具及主要软件简介 |
| 1.3.1 李群李代数 |
| 1.3.2 旋量理论 |
| 1.3.3 四元素 |
| 1.3.4 相关软件 |
| 1.4 课题的来源和主要研究内容 |
| 1.4.1 课题的来源 |
| 1.4.2 主要研究内容和章节安排 |
| 第二章 大型船用螺旋桨双向对称加工混联机床设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 背景技术 |
| 2.3 混联机床方案设计 |
| 2.3.1 机床零部件组成、安装及运动形式 |
| 2.3.2 加工可能性、合理性及优越性分析 |
| 2.3.3 具体实施方式 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 6-UPS 并联机构位置正解研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 数学基础 |
| 3.3 一般 6-UPS 并联机构位置正解 |
| 3.3.1 一般 6-UPS 并联机构描述 |
| 3.3.2 变量代换 |
| 3.3.3 12 个恒等关系式 |
| 3.3.4 降次消元法 |
| 3.4 交叉杆型 6-UPS 并联机构位置正解 |
| 3.4.1 四元素的基本概念 |
| 3.4.2 四元素表示旋转和移动 |
| 3.4.3 四元素在并联机床中的应用 |
| 3.4.4 基于四元素的交叉杆型并联机床运动学正解 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 交叉杆型 6-UPS 并联机床运动性能分析 |
| 4.1 运动逆解与自由度分析 |
| 4.2 新型雅克比矩阵 |
| 4.3 速度分析 |
| 4.3.1 封闭向量求导法 |
| 4.3.2 旋量法 |
| 4.4 加速度分析 |
| 4.5 奇异性分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 交叉杆型 6-UPS 并联机床结构参数优化设计 |
| 5.1 工作空间性能指标 |
| 5.1.1 约束条件 |
| 5.1.2 求解方法 |
| 5.1.3 工作空间形状 |
| 5.1.4 铰链对工作空间的影响 |
| 5.2 灵巧度指标 |
| 5.2.1 全域灵巧度性能度量指标 |
| 5.2.2 灵巧度分布 |
| 5.3 机床结构参数对工作空间与灵巧度的影响规律 |
| 5.4 最小二乘法曲线拟合 |
| 5.4.1 最小二乘法 |
| 5.4.2 机床 WVI 与 GDI 相对于其结构参数曲线拟合 |
| 5.5 机床结构参数优化设计 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 交叉杆型并联机床虚拟样机仿真研究 |
| 6.1 模型建立 |
| 6.2 添加约束 |
| 6.3 定义驱动 |
| 6.4 运动学仿真分析 |
| 6.4.1 位置反解过程 |
| 6.4.2 位置正解过程 |
| 6.4.3 电机驱动函数 |
| 6.4.4 铰链转角变化 |
| 6.4.5 速度和加速度 |
| 6.5 动力学仿真分析 |
| 6.5.1 被动关节受力分析 |
| 6.5.2 主动关节受力分析 |
| 6.6 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 工作总结 |
| 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
四、一种新型并联机床结构形式（论文参考文献）
- [1]全自由度可重构并联机床尺度综合和轨迹规划[D]. 张航菲. 广西大学, 2020(07)
- [2]双向移动并联驱动工作台的设计[D]. 魏碧辉. 陕西理工大学, 2020(11)
- [3]一种新型大工作空间混联加工机构设计与分析[D]. 朱通. 北京交通大学, 2020(03)
- [4]新型可重构机构式并联机床的设计与动力学分析[D]. 黄慕华. 广西大学, 2019(01)
- [5]面向小刀具加工行业的并联机床机械结构设计与分析[D]. 代文宾. 北京交通大学, 2019(01)
- [6]一种新型4-DOF并联机床机构构型的研究与分析[D]. 何镏源. 中北大学, 2019(09)
- [7]C形龙门并联机床五轴联动的路径规划研究[D]. 张阳. 南京理工大学, 2019(06)
- [8]三自由度混合冗余驱动机构若干基础问题研究[D]. 张启升. 中北大学, 2019(01)
- [9]一种新型5-DOF并联机床的设计[D]. 冯帅旗. 浙江工业大学, 2016(06)
- [10]大型船用螺旋桨加工混联设备及并联机构关键技术研究[D]. 张思崇. 江苏科技大学, 2014(03)