一、GPS在运三高速公路中的应用介绍（论文文献综述）
李猛钢[1]（2020）在《面向井下钻孔机器人应用的精确定位与地图构建技术研究》文中指出随着智能机器人、无人驾驶、人工智能等相关学科的快速发展,煤矿装备的智能化和机器人化,是继机械化、电气化、自动化变革之后新的发展趋势,将改变煤矿现有生产方式,为煤矿工业的发展带来生产力和安全性的巨大变革。作为煤矿机器人研发和应用之一的井下瓦斯防治钻孔机器人是一种可以实现井下工作面巷道瓦斯自动抽放、无需人工干预的,具备自主行走、自动钻进等功能的全自主钻孔作业机器人。然而,井下复杂场景下的精确定位和高精度地图构建作为支撑钻孔机器人实现自主行走的关键技术,目前尚未有行之有效的解决方案。煤矿井下环境复杂、工况恶劣、无GPS,地面常规使用的定位和建图技术无法直接在此环境中应用。井下现有定位技术如航迹推算定位、惯性导航定位、射频标签定位、视频监控等,无法满足钻孔机器人在井下各种复杂环境中的长期大范围定位,无法为机器人自主导航和自动钻孔作业提供精确位姿估计;现有基于激光扫描仪和全站仪等测量设备的井下测绘和地图构建方法效率低,不适合场景变化环境的三维地图构建和模型快速更新,无法为钻孔机器人提供精确而高效的先验地图。因此,本文根据钻孔机器人的实际需求,围绕精确定位和地图构建这两个关键技术问题开展研究,主要内容包括:针对钻孔机器人自主行走的实际需求,分析了钻孔机器人的工况环境,探讨了钻孔机器人实现自主导航需要具备的功能需求,对移动机器人定位和地图构建问题的本质进行研究;分析构建欧式空间和流形空间的三维运动描述、基于滤波与优化的状态估计求解方法,以及传感器观测模型的数学描述,为提出适合钻孔机器人应用的定位和建图方法奠定理论基础。针对井下尚无可以为移动机器人提供可靠定位服务的定位系统和定位定姿方法,提出基于EKF-UWB的井下伪GPS定位系统构建方法,以及最优锚节点部署策略;进一步通过融合定位系统提供的位置估计与IMU观测,设计了基于ESKF-Fusion的6自由度位姿估计方法。通过仿真和真实场景试验,证明提出的基于EKF-UWB的定位系统和基于ESKF-Fusion的位姿估计方法可以实现井下机器人长期作业的鲁棒而精确的定位,可以在线估计UWB与IMU的外参和IMU的零偏。为了解决井下常规非结构环境的高效定位和点云地图构建问题,提出一种基于激光的3D NDT-graph-SLAM方法。根据井下巷道环境特点,设计了基于激光里程计约束因子、平面特征约束因子、回环约束因子的位姿图优化方法,可以实现在线定位和建图功能。在公开的数据集和井下模拟巷道进行了试验,结果表明提出的方法可以实现地面和井下非结构化场景的实时高精度地图构建,可以满足机器人在井下非结构化环境的精确定位和高效地图构建。为实现井下颠簸路面和复杂场景的可靠定位和高精度地图构建,提出一种基于激光雷达和IMU紧耦合的多传感器融合方法—LI-SLAM。为应对机器人快速旋转、剧烈运动等工况,提出了利用IMU数据辅助雷达进行点云畸变校正,设计了雷达相对位姿因子、IMU预积分因子、边缘化先验因子和回环检测因子,基于因子图优化框架实现了紧耦合融合传感器信息的功能。在野外复杂地形场景进行的大量试验结果表明,提出的方法对于复杂地形、剧烈运动等工况有很强的适应性,可以满足野外以及井下颠簸路面和复杂场景下的精确定位和高精度先验地图构建。针对井下尚无可以实现包含绝对地理信息、克服场景退化问题的定位和地图构建方法,提出一种基于雷达、IMU和UWB融合的LIU-SLAM方法。利用LI-SLAM方法提供的紧耦合局部激光惯性里程计,进一步基于全局因子图优化与UWB定位系统提供的绝对位置和距离观测进行融合。地下车库的现场试验表明,提出的方法实现了UWB信号覆盖范围内局部区域和长距离大范围场景的精确定位,可以在线实现点云地图与地理坐标系的对齐,提高了激光定位和建图的精度和鲁棒性。为了验证本文提出算法的实用性和可行性,开发了钻孔机器人定位导航软硬件系统,并在煤矿救援机器人平台上开展了在模拟煤矿巷道内的试验验证。结果表明,基于EKF-UWB方法的UWB定位系统可以实现在定位系统内的静态绝对定位精度均值10 cm以内,满足钻孔机器人在局部区域作业的精确定位需求,并且可以通过移架或部署更多UWB节点拓展应用范围;ESKF-Fusion和LIU-SLAM方法均可以实现UWB定位系统内局部区域的机器人连续运动时的精确位姿估计,LIU-SLAM鲁棒性和精度更高,局部区域绝对定位精度均值25 cm以内;LIU-SLAM方法可以实现UWB信号覆盖的大范围场景下的高精地图构建,地图一致性和局部建模效果好,大场景绝对定位精度均值25 cm以内,可靠地实现了点云地图与地理坐标系的对齐,对于井下复杂和退化场景的鲁棒性最好。通过对UWB定位系统、基于UWB和IMU融合的ESKF-Fusion位姿估计方法、基于3D NDT-graph-SLAM高效定位和地图构建方法、基于LiDAR/IMU/紧耦合的LI-SLAM以及进一步融合UWB的LIU-SLAM精确定位和地图构建方法的研究,为钻孔机器人在井下不同环境的定位和地图构建提供了可行的解决方案,为下一步在钻孔机器人上实际应用奠定了研究基础和应用经验。该论文有图116幅,表34个,参考文献197篇。
杨丹丹[2]（2020）在《光纤陀螺线形检测系统的数据处理方法及应用研究》文中提出桥梁作为大型基础设施工程结构,在交通运输业中发挥着举足轻重的作用。根据我国《公路桥梁技术状况评定标准》与《公路桥梁承载能力检测评定规程》等相关行业规范可知,桥梁的几何结构能够反映桥梁结构的形变,为桥梁安全状态评估提供可靠依据。目前常用线形检测工具存在着测点离散、操作复杂的局限,因此发展能够连续、快速、高精度、省时省力的线形检测方案对桥梁、道路等大型交通结构的健康检测具有重要的意义。针对此需求,本课题组前期通过利用光纤陀螺FOG成功研发了光纤陀螺线形检测系统。光纤陀螺线形检测系统可实现快速、连续、高效的线形测量。然而在实际应用中,依然存在着内部误差和外部工程环境误差的影响,造成线形结果的失真。因此,为了抑制内部和外界误差干扰,本论文从数据处理的角度对线形测量结果进行了误差抑制和补偿,分析研究了各类误差的来源和特性,发现误差对线形的影响作用,提出了多种修正方法和误差抑制数据处理方法,对于桥梁结构线形检测精度提高具有重要的指导意义和应用价值。主要开展了以下几个方面的工作:（1）通过分析光纤陀螺固有特性误差、解算误差、运行过程误差产生机制,归纳了各类误差的产生原因和对线形结果的影响;设计实验考查运载体线速度大小以及发动机振动引起的误差;通过结合汽车悬架仿真和路面仿真,探讨了运载体轴距对测量的影响;最后设计了控制点约束参考、线形调制校正和低通滤波等方法并对数据进行处理,初步消除了系统内在误差影响,提高了线形精度;（2）通过研究路面障碍对线形检测带来的路面冲击噪声和振动影响,分析冲击噪声的数据特性;采用小波变换识别冲击所在的准确位置;提出使用基于EMD和ICA的复合滤波误差抑制方法对该位置区间的噪声信号进行处理,通过设计桥梁模型实验验证了该方法的可行性。实验结果表明在准确识别出路面不平引起的冲击噪声所在位置的前提下,该复合滤波误差抑制方法可有效滤除噪声影响,提高桥梁真实线形的准确性,为基于光纤陀螺的线形检测系统提供数据后处理方案;（3）将加入复合滤波误差抑制方法后的光纤陀螺线形检测系统应用于实际工程测量,实现桥梁结构连续检测,能够获取桥梁最大下挠与路面局部冲击噪声位置;通过长期监测下挠变化,可实现桥梁健康安全状态的定期评估;采用了复合滤波方法处理后的桥梁数据结果表明,光纤陀螺线形检测系统加入该方法后能够有效抑制误差数据,保证线形准确性,实现高精度修正,确定加入该方法后的光纤陀螺线形检测系统在实际工程测量中的显着优势;对多座桥梁线形高程数据进行数据挖掘,可在不使用其他路面平整度测量工具的情况下,与国际平整度指数建立换算关系,间接获取多座桥梁路面平整状态,为路面平整度采集提供相关支持,为线形检测提供辅助参考。
李向頔[3]（2020）在《UWB/SINS定位系统在沥青路面施工质量监控中的应用研究》文中研究表明中国是交通基础设施建设大国,每年的公路建设里程位于世界前列。路面工程直接反映了公路的外观质量和行车舒适性,沥青材料凭借其良好的路用性能成为了高速公路和高等级公路路面的首选。但是,国内的沥青路面饱受一些质量通病的长期损坏。路面质量问题一部分取决于工程设计和施工设备的好坏,也在很大程度上受到施工过程中一些人为因素的影响,例如施工人员不够专业、承包商偷工减料等。仅让施工单位对这些人为因素进行自我监管是不够的,委托监理方对施工过程监控是保障沥青路面质量的必要手段。本文从监理方的角度出发,设计了一整套沥青路面施工质量监控系统。通过研究路面质量验收主控项目和影响因素,确定了施工过程中需要监控的关键参数,包括沥青生产环节的沥青含量、集料级配、拌合温度和拌合时间,以及路面施工环节的施工机械工作参数。设计了各参数的监控响应范围和警告规则。开发了基于物联网的前端硬件和基于Web网页的后端软件,系统通过网页程序、SMS信息和现场警示灯对施工过程予以监控和反馈。该监控系统在麻昭高速已成功实施,与未实施系统的路段相比,部署了监控系统后的沥青混合料级配和沥青密度和在统计学意义上得到了显着改善。本文提出的监控系统能够提高沥青路面的施工质量,所分析和储存的信息也能为以后的路面养护提供决策支持。此外,针对GPS在隧道内无法有效定位施工机械的问题,本文开发了基于UWB（超宽带）技术的隧道内定位子系统。相比于容易受到多路径效应影响的无线载波定位技术,UWB技术的高精度和抗衰减能力使其十分适用于半封闭的复杂隧道环境。对于可简化为一维场景的长直隧道,设计了基于平差调整的UWB粗定位系统,其在视距条件下的典型定位误差在10 cm以内。针对在非视距条件下UWB定位误差增大的问题,设计了UWB/SINS二维精定位系统。通过分析UWB和SINS的噪声的来源和特性,在松组合的反馈校正型间接卡尔曼滤波的基础上,剔除极端非视距条件,采用了一种改进的简化Sage-Husa自适应卡尔曼滤波对UWB/SINS组合导航系统进行数据融合。实验室实验的结果表明,采用标准卡尔曼滤波的组合导航系统比UWB单独定位系统降低了25.43%的定位误差,自适应滤波比标准卡尔曼滤波又能降低11.39%的误差,仿真结果也证明了自适应滤波的优越性。此外,在隧道现场进行了多次定位实验,定位系统表现出良好的实用性和稳定性,能够有效地辅助隧道内的沥青路面施工质量监控。
康家宁[4]（2020）在《卡车司机事故不安全行为原因及预防对策研究》文中研究指明卡车运输是我国最重要的货运物流方式,它承载着中国物流运输行业四分之三的运输量,其快速的增长态势加剧了卡车事故的发生概率。经调研发现,人的不安全行为所涉及到的组织和个人两个层面的行为控制问题是最为关键的,导致卡车事故发生的因素。因此,研究卡车司机事故的不安全行为原因及预防对策意义重大。本文借助事故致因“2-4”模型理论,基于行为安全角度,分析事故原因及其作用路径方式,对卡车司机事故中的各类原因从不同角度展开多维度的研究。通过实际调研,选取2013-2017年间浙江省高速公路上发生的84起典型卡车司机事故为研究样本。首先,为避免事故不安全行为原因在不同组织间产生的干扰作用,将事故样本案例中所涉及到的组织分为四个大类{卡车运输单位组织、危化品运输单位组织、高速公路单位组织（施救;路政;交警;业主）、施工单位组织}。其次,基于事故致因“2-4”模型理论提炼出一种特向卡车司机交通事故的分析方法,对不同组织类别下事故的不安全动作原因、不安全物态原因、习惯性行为原因和组织运行行为原因四个方面进行了系统分析。得到主要结论如下:1.揭示了我国卡车交通安全事故的发生规律。2009至2018十年间,我国卡车事故起数和死亡人数发展起伏波动,近年来增长趋势尤为明显。对浙江省高速公路卡车安全形势进行了区域性规律分析,总体上2013-2017五年间高速公路卡车事故平均每年造成191人死亡,卡车事故死亡人数占高速公路交通事故死亡人数比例平均在67%左右。对可深入调查的典型案例进行规律分析,发现此类事故均为重、特大级交通事故,并暴露出卡车偏好在深夜及凌晨时段肇事的问题。2.确定了一种特向卡车司机交通事故的分析方法。以事故致因“2-4”模型为理论基础,以案例报告中的事故事件作为研究对象并对相关涉事组织进行有效的划分归类,从事故出发倒推整起事件的发生经过,并关联定位到涉事人员的组织从属关系及相关背景,通过调研、总结归纳等方式对组织内部有关人员的不安全行为原因、涉及到的不安全物态原因进行初步分析,以此探究卡车司机的习惯性行为原因因素,并最终定位到安全管理体系缺欠部分这一根本原因层面。整理得出每例事故完整的链式面板数据,再分析各原因对事故影响过程和作用路径,得出结论。利用此方法分析了84起卡车司机事故案例样本,分析结果见附录一。在判定不安全动作的研究上,严格依照交通法和高速交警违法依据章程,进行有机整合,结果见附录二。3.全面系统研究了卡车司机事故的行为原因。（1）不安全动作方面,经过分析得到了事故的不安全动作原因列表,同时分析得到了不安全动作的违章情况。结果显示卡车司机事故的不安全动作原因有31类,分散在四个组织大类之中。其中,直接引发事故最多的不安全动作是卡车驾驶人违规行驶操作（35次）。而日常作业中卡车运输单位未有效督导安全行车作业规程（41次）这类属于直接管理层员工的不安全动作;（2）不安全物态原因方面,与不安全动作分析类似,得到了不安全物态列表。不安全物态原因共计13类,对于卡车运输单位组织出现最多的是卡车运输作业过程中意外停止于道路上的不安全物态（8次）;（3）习惯性原因方面,通过对各层级员工的习惯性行为原因与不安全动作和不安全物态对应关系,推断出员工不安全习惯性行为,以及容易缺欠的主要安全知识,且仅针对卡车运输组织内部。结果分别是安全知识不足（109次）、安全意识不高（187次）和安全习惯不佳（181次）。涉及的安全知识缺欠点共有9类;（4）组织运行行为原因方面,从安全方针、安全管理组织结构和安全管理程序三方面分析,得出主要的安全管理体系缺欠原因。其在不同组织内共有19类,在卡车运输单位组织中,主要包括不健全的安全管理组织关系（41次）和未正确督导运输作业过程中的行车安全规范问题（41次）。4.深入研究了卡车司机事故的违章行为。卡车司机事故中违章动作占总不安全动作的73.4%,在这其中违章操作占34.8%,违章行动占32.9%,违章管理占32.4%。在卡车司机事故中,不同组织中相关人员的违章动作,对事故发生的影响和作用危害更大。5.在交通安全设计规划理念的指导下,总结梳理了卡车司机事故预防对策所需具备的特征和内容,探索卡车交通安全对策研究领域存在的优化和改良动向。结合组织和个人的行为安全分析结果建立卡车司机事故发生风险模块的预估,最终形成卡车司机事故预防对策机制。
刘子玉[5]（2020）在《双线铁路整体桥面柔性吊杆钢箱拱桥力学行为分析》文中提出本文以某条城际铁路跨越城市繁忙高速钢箱拱桥为工程背景,通过仿真计算、施工监控、现场试验等方法对桥梁施工全过程结构受力问题进行分析。具体研究的内容如下:（1）基于有限元软件对步履式顶推过程结构进行了安全性分析;绘制出结构关键截面下的应力与挠度时程曲线;通过现场实测,得到了结构关键位置应力与挠度的计算数值与实测数据的对比分析图;创造性地提出了一种基于BIM可视化顶推结构同步监控方法、装置与系统;（2）基于影响矩阵法建立线性方程组,得到调整索力值使吊杆达到预定目标索力;详细给出了基于影响矩阵法在施工阶段索力优化与成桥索力调整中的应用;提出了一种避免索力影响矩阵出现奇异矩阵的经验做法,总结了一种针对有着二次张拉过程的拱桥或斜拉桥的影响矩阵的确定方法;采用磁通量传感器和索力动测仪双控的方法加强索力控制,得到实测索力值,并与计算值比对;分析了两次吊杆张拉过程中结构关键截面下的应力与挠度变化;计算得到钢箱拱成桥状态下的应力与挠度值;（3）针对钢箱拱桥未做桥面铺装运架一体机通过架设箱梁这一特殊工况,研究了静力工况下结构的力学行为;分析了钢箱拱桥的自振特性;研究了运架一体机通过钢箱拱桥时结构的动力特性;通过现场实测,得到了钢箱拱结构应力与挠度的实测数据,并与计算值比对;（4）依托钢箱拱桥为正交异性钢桥面板+混凝土板+CRTSⅢ型板式无砟轨道结构,该结构为国内首次使用。介绍了新型桥面结构的铺装施工步骤;后从结构内力、应力与变形三个方面,分析了桥面铺装不同工况下结构的力学行为;首次给出寒冷季节下CRTSⅢ型板式无砟轨道底座板应力与温度变化时程曲线,同时实测得到桥面混凝土板与正交异性板应力变化的时程图;（5）通过对钢箱拱桥静载性能进行测试,采用DF4机车和N17平板车（装载标准混凝土试块）现场加载,得到了21种工况下钢箱拱桥结构的力学行为;研究了测试截面应力与挠度的荷载效率;脉动试验中,得到了结构竖弯振动与扭转振动阻尼比;（6）选择CR400AF中国标准化动车组,以每个轮轨接触面为加载点位,基于有限元分析软件建立风—车—轨—桥耦合仿真模型,考虑风荷载效应与轨道不平顺性。从不同车速下的跑车试验、不同编组下的跑车试验、不同线路下的跑车试验、高速会车时的跑车试验四个方面,研究了运营状态复杂荷载下桥梁耦合振动结构机理,为研究我国高速铁路提速下结构的动力性能提供参考。
张宇[6]（2020）在《基于BIM与物联网的大型酒店运维管理研究》文中研究说明随着建筑行业的高速发展,我国建筑规模持续扩大,城市化建设成果显着,以大型酒店、购物广场等为代表的兼具服务性和休闲性功能的商业建筑不断增多。建筑工程运维管理的要求越来越高,复杂建筑及设施设备需要更科学的运维管理方式。针对目前大型复杂建筑运维管理所面临的难度大、效率低、成本高的挑战,本文以兼具餐饮、住宿、商务、会展等多功能的大型综合酒店为切入点,从运维管理方的角度出发,借助BIM技术与物联网技术的特点和应用价值,在运维管理、酒店管理等相关理论基础上,研究如何建立基于BIM与物联网的大型酒店运维管理系统,以期提升酒店运维管理水平,并为其它大型复杂建筑的运维管理提供解决思路。首先,本文通过对涉及到的相关概念进行界定和解释,明晰了研究对象的内容范畴,为后续研究奠定了理论基础;通过具体介绍BIM与物联网技术的特点和优势,分析其各自在酒店运维管理中的应用价值,探究了运用BIM技术和物联网技术进行酒店运维管理的可行性和必要性。其次,对大型酒店建筑特征及其运维管理的特点和问题进行分析,阐述了大型酒店建筑具有建筑体量大、空间构造复杂、人流量大、运维管理品质要求高、易发生安全事故等特征,并从技术和管理两个方面分析了目前酒店运维管理过程中存在的问题和弊端。利用文献研究和质化研究的方法分别对酒店运维管理的功能需求和信息需求进行了深入研究,为后文提出并构建基于BIM与物联网的大型酒店运维管理系统奠定基础。再次,本文借助信息流理论,研究运维信息流转的关键环节,并提出了通过在酒店运维管理中合理利用BIM与物联网技术,提高信息流转效率,进而提升运维管理水平的逻辑框架。以信息流模型为基础、借鉴物联网DCM通用架构、合理嵌入BIM技术的方式,提出了大型酒店运维管理系统的整体框架,然后分别对信息获取层、网络传输层、信息存储与应用层、信息复用层各层所涉及的技术和应用流程进行了详细的研究。最后,将前文所研究的成果应用于A项目,结合此项目的实际情况,对构建运维管理系统架构所涉及的关键技术进行了实际操作。主要包括:构建了A项目的BIM模型,并对其进行了信息完善和轻量化处理;针对A项目酒店公共区运部位进行了物联网终端设备的部署及ZigBee无线网络设计;利用BIM模型数据构建了初始运维数据库,在此基础上进行了静态信息与物联网实时采集的动态信息相关联的研究;对该项目酒店运维管理平台进行了部分界面与功能的设计和实现。该论文共有图55幅,表11个,参考文献148篇。
边辰通[7]（2020）在《危险交通场景下的智能汽车控制策略研究 ——主动闪避、主动减速与主动撞击》文中研究指明基于自动驾驶系统,智能汽车能实现自主行驶,可有效减少交通事故,降低交通拥堵及环境污染,是目前国内外产业界及学术界的研究热点。智能汽车的主动安全技术是其发展及应用中面临的核心问题之一。与传统有人驾驶汽车相比,装备自动驾驶系统的智能汽车可完全控制车辆运动,这对智能汽车的主动安全技术有着更高的要求。如何为智能汽车设计完善的控制策略是智能汽车主动安全技术发展中的主要难点。当前对一些危险交通场景的研究尚不完善,基于智能汽车技术仍然可以从特定维度提高交通系统的安全水平。为此本文对传统的汽车主动安全技术的研究进行了扩展,为应对一些危险的交通场景提出了主动闪避、主动减速和主动撞击的概念,进一步扩大了智能汽车主动安全的研究领域,并围绕这些概念研究了智能汽车在交通系统中面临的若干问题,设计了相应的控制策略。具体研究内容如下:（1）提出了主动闪避、主动减速与主动撞击的概念。主动闪避是指智能汽车须尽可能避免由其他汽车原因引发的潜在交通事故。目前智能汽车的防碰撞控制系统主要有自适应巡航控制、防追尾控制及紧急制动等多种控制系统,这些系统大多关注于减少由于自身因素引起的碰撞事故,较少考虑如何减少由于其他汽车原因而引发的交通碰撞事故。这类系统在实际应用中往往无法应对诸如被后方重型汽车追尾等危险交通场景。为进一步提高智能汽车安全性,本研究提出了主动闪避的概念,并关注于在紧急情况下如何控制智能汽车纵向运动来避免由其他汽车原因造成的交通碰撞事故。主要关注于以下问题:如何避免被后方汽车追尾以及如何避免与逆行汽车发生正面碰撞事故。主动减速是指智能汽车须尽可能在检测到前方道路存在侧滑风险时,及时进行减速以降低发生侧滑事故的风险。当前汽车横摆稳定性控制的研究有助于减少汽车发生侧滑事故,然而这类研究一般仅考虑在即将或已经发生侧滑时才起作用,往往忽略通过预先减速来避免事故发生。针对该问题,本研究提出了主动减速的概念,研究通过路面附着系数估计及速度规划等措施,来降低发生侧滑事故的风险。主动撞击是指智能汽车在得到授权的情况下,主动撞击被网络入侵控制的危险汽车以避免危险汽车造成更严重的社会危害。随着智能汽车及车联网技术的发展,智能汽车的网络安全问题日益严峻。当前针对智能汽车网络安全的研究大多仅考虑网络通讯的安全,极少考虑在智能汽车被网络入侵控制并存在汽车恐怖袭击风险时的应对措施。普通警用装备很难有效阻止此类可能造成严重社会危害的危险汽车。针对该问题,本研究设计了主动撞击控制器,该控制器可在必要时控制智能汽车通过主动撞击的方式,摧毁被网络入侵控制的危险汽车。（2）针对可能发生追尾碰撞及正面碰撞事故的危险交通场景,构造了追尾碰撞闪避控制系统与正面碰撞闪避控制系统。针对四轮独立驱动电动汽车构建了考虑空气阻力及滚动阻力的纵向动力学模型,并基于该模型及模型预测控制算法设计了车辆纵向运动控制器;为降低控制器计算负荷,基于PID算法开发了纵向运动控制器。通过单车道车辆追尾事故分析,结合多Agent系统蜂拥控制理论,设计了追尾碰撞闪避控制系统;针对单车追尾碰撞闪避问题,设计了包含α-Agent、β-Ageng和γ-Agent的单层多Agent蜂拥控制结构,基于Agent之间的交互关系给出了考虑速度跟踪及防追尾功能的控制协议,并构建了单车追尾碰撞闪避轨迹规划算法;针对多车队列的追尾碰撞闪避问题,设计了采用双层蜂拥控制的多Agent系统结构,基于上下两层多Agent系统的交互关系,提出了多车队列的轨迹规划算法,可协调多辆智能汽车共同闪避后方追尾碰撞。结合对车辆正面碰撞工况的分析,给出了判断发生正面碰撞风险的决策逻辑;通过分析车辆碰撞风险,设计了单车正面碰撞闪避的轨迹规划算法;开发了多车协同轨迹规划算法,可通过协调临近车辆同步运动来降低发生正面碰撞的风险;为进一步提高车辆安全水平,研究了多车优化协同轨迹规划算法,以更充分发挥不同车辆的动力性能,使异质车辆更好地闪避正面碰撞事故。通过仿真验证了控制系统在单车及多车追尾碰撞闪避及正面碰撞闪避工况下的有效性。（3）针对存在侧滑事故风险的危险交通场景,开发了考虑路面附着系数估计的速度规划算法。在低路面附着系数高曲率的道路中,受轮胎力限制,如果车速过高则极有可能发生侧滑失稳事故。但当前极少有研究考虑在这种工况下通过预先减速来降低事故风险。本文针对该问题设计了速度规划算法。建立了包含纵向运动、横向运动、横摆运动及车轮转动的七自由度纵横耦合车辆动力学模型;结合车轮动力学模型、底盘动力学模型及车轮形变模型,研究了轮胎纵向力、横向力、车轮有效半径、滑移率及侧偏角的估计方法;基于Pacejka轮胎模型分析了轮胎力利用率等对路面附着系数估计的影响机理,指出在非剧烈运动工况下路面附着系数与轮胎力的关系;利用迭代优化方法设计了路面附着系数估计算法;考虑轮胎滑移率等因素对路面附着系数的影响,设计了自适应力矩注入方法,实现在非剧烈运动工况下准确估计路面附着系数;通过对路径等距离划分,提出了考虑侧滑、侧翻及动力学性能约束的速度优化算法,并给出了优化问题的二次规划表达形式。该速度规划算法可以在变曲率弯道工况下为智能汽车估计有效的路面附着系数,使车辆在有侧滑等危险时能够及时减速,从而降低车辆在低路面附着系数道路上发生侧滑事故的风险。利用仿真测试了速度规划算法在阶跃路面附着系数变曲率弯道工况下的有效性。（4）针对有被网络入侵控制的汽车、存在汽车恐怖袭击可能的危险交通场景,设计了智能汽车主动撞击控制器。汽车的智能化及网联化极大地方便了大众出行,但也存在着网络安全危险。在美国曾发生汽车被黑客远程入侵并控制的事件,这也导致了相关车型的大规模召回。这在很大程度上增加了国内外日益严峻的汽车恐怖袭击的风险。然而传统的警用装备很难有效应对此类汽车恐怖袭击问题。为此本研究设计了智能汽车主动撞击控制器,以在得到警方授权后主动撞击被入侵且存在恐怖袭击风险的汽车。考虑轮胎纵向力及横向力等因素,建立了包含纵向、横向及横摆运动的三自由度纵横耦合车辆动力学模型;通过对车辆相对运动的分析研究,给出了主动撞击模型的表达式;通过在当前工作点进行一阶线性化展开得到了便于控制器设计的线性模型;基于模型预测控制架构设计了主动撞击控制器。通过仿真验证了被入侵汽车以直线与曲线等不同形式运动时主动撞击控制器的有效性。（5）搭建了包含线控转向及线控驱动/制动的微缩模型汽车测试平台并进行了试验测试。利用工业铝材设计搭建了微缩模型汽车的底盘结构;采用直流电机和电机驱动器设计了模型汽车的驱动系统;结合转向舵机及RS485总线搭建了模型汽车的转向部分;使用USB数据采集卡实现了模型汽车的信号采集以及电机驱动控制功能;在笔记本计算机中基于MFC架构采用C++语言设计了正面碰撞闪避控制系统的决策、规划及控制部分。进行了试验以验证所设计的正面碰撞闪避控制系统的有效性。本研究的主要贡献在于扩展了现有智能汽车主动安全的研究领域,提出了主动闪避、主动减速和主动撞击的概念,针对若干危险交通场景设计了控制策略。主要创新点在于:（1）首次研究了车联网环境下智能汽车的追尾碰撞闪避及正面碰撞闪避控制系统,可通过及时加速、制动及倒车等操作控制单车或多车避免发生追尾及正面碰撞事故。传统车辆防碰撞研究中主要关注于防止由于自身原因导致的碰撞事故。本研究进一步考虑了如何避免由于其他车辆原因导致的追尾及正面碰撞事故。（2）首次设计了考虑路面附着系数估计的速度规划算法,可根据在线估计的路面附着系数规划安全的行车速度,从而在检测到侧滑等风险后主动减速。目前相关研究中一般仅考虑通过转向及横摆力矩控制等避免发生侧滑事故,公开资料中尚未发现基于在线估计的路面附着系数进行速度规划的研究。（3）首次开发了主动撞击控制器,可在得到授权后控制智能汽车主动撞击具有社会危害的汽车。当前公开研究中尚未见到此类有关智能汽车主动撞击控制器的研究。本文对于促进智能汽车的推广及应用,提高交通系统中整体安全水平有着积极的推动作用。
袁蹈[8]（2019）在《基于GPS/SINS的车载组合导航监控技术与应用研究》文中研究表明随着卫星导航技术的发展,GPS,BDS等卫星导航系统目前在静态定位和动态定位方面具有很高的定位精度。卫星导航定位系统的定位精度主要取决于卫星信号的强度,但在一些树荫遮挡、停车场、高楼建筑物旁的道路上卫星的信号极其微弱,大部份情况卫星信号极其微弱,针对路况无法预测设计了在卫星信号微弱情况仍可做到精确定位的导航定位监控系统即GPS/SINS组合导航监控系统。其中惯性导航系统是一个自主导航的定位系统,为其提供初始定位数据后,可以根据自身的惯性传感器和导航计算机对偏航角度和加速度等积分对初始定位数据的累加得到导航终端位移量和速度,但因纯惯导系统无法及时的更新初始定位数据,而传感器本身具有一定的误差,长时间误差的积累将导致导航系统的定位误差逐渐增大,无法满足车载导航的定位精度。本文设计的GP S/SINS组合导航定位监控系统可以解决惯性导航起算数据更新的情况,并且在无卫星信号的情况下仍有较好的定位精度和流畅性。主要研究工作和结论如下:1、论文对GPS/SINS组合导航定位系统的组成和关键技术的理论知识做了介绍,并针对车载导航这一实际项目工程,做了最适合车载组合导航系统的选择,如俩系统松组合模式的选择、数据融合时卡尔曼滤波器的选择,WINCE操作系统等等,均是结合车载组合导航这一特殊动态定位的项目选择。2、本文对系统所需坐标系做了研究,GPS采用的WGS-84坐标系、惯性导航系统采用载体坐标系、电子地图采用的是导航坐标系。文中研究了前两类坐标系向导航坐标系转化的方法,并且对转换的公式进行了推导,解决了组合导航系统中的坐标系统不统一的问题,经过坐标系转换后均转换到导航坐标系。实验的地图匹配结果显示坐标转换效果良好。3、本文的实验部分根据对组合导航定位性能的分析设计了动态车载实验和静态车载实验,设计路线上有复杂的大面积湖面、树荫遮挡路段、高楼建筑物路段等等,还有长距离的正常无遮挡路段,实验结果处理后显示车辆的静态定位精度和动态定位精度均很高,同时动态定位精度在正常路段达到1.5米,在树荫遮挡路段会出现精度突增情况但平均在4.5s后会形成收敛态势,并且在地图匹配方面匹配效果良好,达到车道级匹配。实验结果显示组合导航系统的定位性能要比纯惯导系统和单GPS系统的号,系统的稳定性定位精度均高于其他两类导航系统,满足车辆导航的工程要求。图[27]表[3]参[80]
刘宁[9]（2019）在《基于GEP的演化建模方法及其应用研究》文中认为针对生活中的复杂问题,为了探寻事实规律和挖掘数据价值,人们希望通过完善的方法,构造一个能够反映事实现象和未来变化趋势的数学模型.基因表达式编程算法（Gene Expression Programming,GEP）作为一种成熟的演化算法,具有先天的自组织、自适应和自学习的特性,使得它们能在复杂的非线性问题中实现函数的发现和模型的自动建模,完成从复杂数据中找到其背后规律的目标.本文针对复杂动态系统的历史观测数据,利用GEP算法构建预测模型,并用该模型刻画时间序列数据的动态规律,进而把握事件的未来发展方向.针对传统GEP算法在处理问题时的不足和模型不同的使用场景,提出了具体的改进策略和优化方案.实验结果证明了工作的有效性.本文所做的主要工作如下:1.利用GEP在复杂函数自动建模方面的优势和解决实际问题的能力,针对复杂非线性的高速公路通行费收入数据,提出基于GEP算法的预测模型来刻画通行费收入的变化规律.此外,针对节假日通行费限免政策导致在特定月份上,模型拟合程度低、无法准确捕捉极值点的问题,提出了基于中心平衡的GEP算法（Center Balance GEP,CB-GEP）.通过采集12家公司通行费收入的历史数据进行仿真实验,验证了算法在收入预测上的有效性和准确性.2.提出基于GEP的高阶常微分方程演化建模方法.针对低阶常微分方程在复杂动态系统中,难以正确表现事物内在规律和发展趋势的局限性.本文利用高阶常微分方程刻画复杂动态系统的能力,以及GEP在函数发现中的建模优势,构建了基于GEP的高阶常微分方程模型（High order ordinary differential equations based on GEP,GEP-HODE）.将模型应用于股票价格趋势预测,结果表明,算法对比传统的预测模型具有更高的正确率.3.提出一种基于磷虾群算法的高阶常微分方程模型参数优化方法.针对GEP后期收敛速度慢、容易陷入局部最优的缺陷,提出加入动态压力控制算子的磷虾群优化算法（Krill herd algorithm based on dynamic pressure control operator algorithm,DPCKH）.算子通过在不同时期给优秀个体赋予不同的诱导效应,以此提升算法的寻优能力.算法对高阶常微分方程预测模型进行参数优化,通过实验结果对比,表明优化后演化出的模型具有更高的预测精度.
蔡正义[10]（2018）在《基于大数据的城市居民出行分析建模》文中研究表明随着城市化和机动化进程的发展,城市的常住人口分布、出行需求以及出行规律都在快速变化,而传统的居民出行获取方法即居民出行调查因周期长、样本量低等原因难以适应城市快速变化,这为城市交通管理与控制带来挑战。为全面了解城市的交通出行特征,各大城市越来越需要智能化交通信息采集,以低成本高频率获取城市出行特征数据,进而支撑城市管理和规划的需要。同时随着信息采集技术进步,大样本、多维度、细颗粒度的信息越来越容易获取,但由于缺乏多维数据分析挖掘方法,难以实现海量信息的有效挖掘和运用。本文利用手机信令数据和自动车牌识别数据提取居民出行信息,建立张量分解模型对多维出行信息进行模式识别,揭示出行的时空模式,提出考虑居民出行OD的公交服务评价指标和路网在运车辆估计方法。论文提出了基于轨迹数据（手机信令数据和自动车牌识别数据）的居民出行OD识别方法。首先围绕数据质量、数据覆盖程度分析基于数据识别出行的适用性,在此基础上提出了OD识别方法,然后对识别结果进行统计分析,并结合统计年鉴数据和居民出行调查数据对获取的居民出行结果进行了对比,验证数据结果的合理性。为了分析多维出行数据的时空模式和时空关联性,引入多维数据分析模型——张量分解模型对出行张量进行数据挖掘。首先在介绍张量分解的基础上针对原有方法的不足进行改进,提出非负张量分解模型、基于AIC准则的核张量尺寸确定方法和非负矩阵分解初始化策略。其次对居民出行OD张量和机动车OD张量进行张量分解建模,并对各维度的因子矩阵和核张量结果进行分析。结果表明,在时间模式方面,张量分解模型有效识别出一天中的早晚高峰模式和平峰模式以及一周中的工作日模式和周末模式。在空间模式方面,模型的空间模式将城市分为不同组团,皮尔逊相关系数结果显示组团的核心交通小区的模式值与交通小区人口呈强正相关关系。结合层次聚类与k-均值聚类的方法将小区按照模式值的均值与变异系数进行聚类,结果显示能够反应交通小区与其它小区的空间联系。最后分析了核张量反映的不同维度之间的关联关系。基于获取的居民出行OD信息,建立了考虑居民出行OD的公交出行覆盖率指标分析公交网络对居民出行的覆盖程度。针对城市千万级出行OD对的公交方案信息获取难题,论文提出结合开放地图服务API和云计算方法获取出行公交方案。并以杭州市为例计算模型指标,对不同时段的公交出行覆盖率以及与公交站点覆盖率进行对比,结果表明公交站点覆盖率过高的估计了公交对居民出行的覆盖程度。最后分析了指标对换乘次数、步行距离阈值等参数的敏感性。提出了基于自动车牌识别数据推算路网在运车辆数模型,并结合实测数据进行了验证分析。针对基于数据的模型属于事后离线分析因而无法实现实时推算的不足,论文结合二流理论思想推导过饱和状态下路网在运车辆数模型,并结合仿真方法对模型进行了验证分析,为交通需求管理提供支撑。论文的研究成果扩展了原有居民出行数据获取方法,为多维出行数据挖掘提供新的思路,为城市交通管理的精细化奠定基础。
二、GPS在运三高速公路中的应用介绍（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、GPS在运三高速公路中的应用介绍（论文提纲范文）
（1）面向井下钻孔机器人应用的精确定位与地图构建技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的背景、意义及来源 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 2 钻孔机器人定位导航需求分析与状态估计方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 钻孔机器人工况环境及自主导航功能需求分析 |
| 2.3 三维空间刚体运动 |
| 2.4 机器人状态估计方法 |
| 2.5 传感器观测模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 井下UWB定位系统与位姿估计方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 UWB传感器特性分析 |
| 3.3 井下UWB定位系统构建 |
| 3.4 基于ESKF的 UWB/IMU融合位姿估计 |
| 3.5 仿真及现场试验分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 平面辅助的NDT-graph-SLAM定位与地图构建 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 NDT扫描配准 |
| 4.3 位姿图优化模型构建 |
| 4.4 工程应用问题 |
| 4.5 数据集及现场试验 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 LiDAR-IMU紧耦合的LI-SLAM定位与地图构建 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统架构与因子图模型构建 |
| 5.3 约束因子构建 |
| 5.4 工程应用问题 |
| 5.5 野外复杂地形现场试验 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 LiDAR-IMU-UWB融合的LIU-SLAM定位与地图构建 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 系统架构与全局因子图模型构建 |
| 6.3 约束因子构建 |
| 6.4 工程应用问题 |
| 6.5 地下车库封闭环境现场试验 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 井下钻孔机器人定位导航系统研发及定位建图应用试验 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 井下钻孔机器人定位导航系统研发 |
| 7.3 UWB定位系统绝对定位精度测试 |
| 7.4 局部区域连续定位试验 |
| 7.5 大范围巷道地图构建与定位试验 |
| 7.6 本章小结 |
| 8 全文总结 |
| 8.1 研究内容与成果 |
| 8.2 创新点 |
| 8.3 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（2）光纤陀螺线形检测系统的数据处理方法及应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 论文的研究背景、目的及意义 |
| 1.3 相关领域国内外研究现状 |
| 1.3.1 光纤陀螺相关技术的发展及研究现状 |
| 1.3.2 线形检测工具、数据处理方法与研究现状 |
| 1.3.3 目前存在的主要问题和难点 |
| 1.4 本论文主要研究内容及结构 |
| 1.4.1 本论文主要研究内容 |
| 1.4.2 本论文文章结构 |
| 第2章 光纤陀螺线形检测原理和系统构架 |
| 2.1 光纤陀螺的基本原理 |
| 2.1.1 光纤陀螺的Sagnac效应 |
| 2.1.2 光纤陀螺闭环工作原理 |
| 2.1.3 光纤陀螺主要性能指标 |
| 2.2 光纤陀螺线形检测系统构架及误差来源 |
| 2.3 光纤陀螺线形检测原理 |
| 2.3.1 线形检测系统的测量姿态研究 |
| 2.3.2 线形检测系统积分近似算法研究 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 线形检测系统内在相关误差分析及处理方法 |
| 3.1 线形检测系统内在特性及误差分析 |
| 3.1.1 光纤陀螺的噪声分类及误差模型 |
| 3.1.2 光纤陀螺的性能指标及误差来源 |
| 3.1.3 光纤陀螺线形检测系统稳定性 |
| 3.2 线形解算过程中的相关误差 |
| 3.2.1 地球自转引起的零偏误差 |
| 3.2.2 初始未对准产生的发散误差 |
| 3.2.3 积分算法造成的误差累积 |
| 3.3 运载体运行过程产生的相关误差 |
| 3.3.1 运载体线速度大小对测量的影响 |
| 3.3.2 运载体运行轨迹偏差对测量的影响 |
| 3.3.3 运载体发动机振动引起的输出误差 |
| 3.3.4 运载体轴距对测量的影响 |
| 3.4 系统内部误差数据处理方法 |
| 3.4.1 控制点约束调控 |
| 3.4.2 线形调制校正 |
| 3.4.3 低通滤波处理发动机振动误差 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 线形检测系统工程环境误差研究及处理方法 |
| 4.1 测量路面不平整引起的线形误差 |
| 4.1.1 线形检测中振动误差的分析 |
| 4.1.2 线形检测中冲击噪声的分析 |
| 4.2 路面冲击噪声的数据特性分析 |
| 4.2.1 路面冲击噪声频域特性分析 |
| 4.2.2 路面冲击噪声的建模仿真 |
| 4.2.3 路面冲击噪声的概率密度函数 |
| 4.2.4 路面冲击噪声的准确识别 |
| 4.2.5 路面冲击噪声的平滑滤波 |
| 4.3 路面冲击噪声信号误差数据的EMD滤波 |
| 4.3.1 经验模态分解原理 |
| 4.3.2 噪声信号IMF分量分析 |
| 4.3.3 基于经验模态分解的冲击噪声滤波 |
| 4.4 路面信息与噪声信号的分离 |
| 4.4.1 独立分量分析原理 |
| 4.4.2 基于独立分量分析的信噪分离 |
| 4.5 误差抑制方法EMD和 ICA处理路面冲击噪声信号 |
| 4.5.1 误差抑制方法的设计 |
| 4.5.2 基于复合滤波误差抑制方法的路面冲击噪声信号处理 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 线形检测系统在实际工程测量中的应用 |
| 5.1 桥梁结构线形连续检测 |
| 5.1.1 线形最大下挠位置寻址 |
| 5.1.2 路面局部冲击噪声位置寻址 |
| 5.1.3 桥梁几何形变长期监测 |
| 5.2 基于复合滤波方法的高精度线形修正 |
| 5.3 桥梁路面线形平整度数据挖掘 |
| 5.3.1 路面平整程度分析研究 |
| 5.3.2 桥梁路面平整程度间接获取 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 本论文创新点 |
| 6.3 研究展望与待解决的问题 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的学术成果 |
| 致谢 |
（3）UWB/SINS定位系统在沥青路面施工质量监控中的应用研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 沥青路面质量问题 |
| 1.1.2 隧道施工 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 沥青路面施工质量控制 |
| 1.2.2 隧道内定位技术 |
| 1.3 研究意义和目的 |
| 1.4 研究内容及技术路线 |
| 2 沥青路面施工质量控制理论 |
| 2.1 施工检查验收 |
| 2.1.1 压实度 |
| 2.1.2 平整度 |
| 2.1.3 厚度 |
| 2.2 施工质量监控 |
| 2.2.1 沥青拌合环节 |
| 2.2.2 路面施工环节 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 GPS/UWB/SINS定位技术研究 |
| 3.1 GPS定位技术 |
| 3.2 UWB定位技术 |
| 3.2.1 工作原理 |
| 3.2.2 定位算法 |
| 3.2.3 不确定性分析 |
| 3.2.4 基于平差调整的UWB一维定位 |
| 3.3 惯性导航技术 |
| 3.3.1 基本原理 |
| 3.3.2 姿态解算 |
| 3.3.3 导航推算 |
| 3.3.4 误差分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 UWB/SINS隧道内联合定位系统设计 |
| 4.1 反馈校正型间接卡尔曼滤波 |
| 4.2 松组合 |
| 4.3 噪声自适应 |
| 4.3.1 噪声协方差矩阵 |
| 4.3.2 自适应卡尔曼滤波 |
| 4.4 极端视距条件判别 |
| 4.5 实验室实验与仿真 |
| 4.5.1 评价指标选取 |
| 4.5.2 实验室实验与噪声初值灵敏度分析 |
| 4.5.3 自适应卡尔曼滤波仿真对比 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 系统设计与实验分析 |
| 5.1 基于物联网的施工质量监控系统设计 |
| 5.1.1 总体架构 |
| 5.1.2 硬件组成 |
| 5.1.3 软件设计 |
| 5.2 系统实施与分析 |
| 5.3 隧道现场定位实验 |
| 5.3.1 UWB一维定位实验 |
| 5.3.2 UWB/SINS定位实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 研究结论 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（4）卡车司机事故不安全行为原因及预防对策研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 交通事故发展规律及致因分析研究综述 |
| 1.2.2 卡车交通安全及事故致因分析研究综述 |
| 1.2.3 事故致因“2-4”模型及其应用研究综述 |
| 1.3 研究目标、内容和方法 |
| 1.3.1 研究目标 |
| 1.3.2 研究内容 |
| 1.3.3 研究方法 |
| 1.4 技术路线 |
| 第2章 卡车司机事故宏观规律研究 |
| 2.1 卡车事故规律研究 |
| 2.1.1 我国卡车事故宏观背景规律统计 |
| 2.1.2 区域性案例样本卡车事故规律统计 |
| 2.2 本章小结 |
| 第3章 事故分析方法及案例分析 |
| 3.1 事故分析方法的确立 |
| 3.1.1 选择事故致因“2-4”模型的原因 |
| 3.1.2 方法思想 |
| 3.1.3 分析步骤 |
| 3.2 卡车事故样本确定及选择标准 |
| 3.3 卡车司机事故原因分析及实例展示 |
| 3.3.1 甬台温宁波段“7.29”死亡1人事故 |
| 3.3.2 事故分析过程 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 卡车司机事故不安全行为原因研究 |
| 4.1 卡车司机事故原因分析 |
| 4.1.1 不安全动作原因 |
| 4.1.2 不安全物态原因 |
| 4.1.3 习惯性行为原因 |
| 4.1.4 组织运行行为原因 |
| 4.2 本章小结 |
| 第5章 卡车司机事故不安全行为预防对策研究 |
| 5.1 卡车司机事故预防对策探讨 |
| 5.1.1 卡车司机事故预防对策设计规划 |
| 5.1.2 卡车司机事故预防对策特征及内容 |
| 5.1.3 卡车司机事故预防对策机制 |
| 5.2 本章小结 |
| 第6章 结论和展望 |
| 6.1 研究结论 |
| 6.2 主要创新点 |
| 6.3 不足和展望 |
| 参考文献 |
| 附录一 2013-2017年浙江省高速公路卡车司机事故原因分析表 |
| 附录二 卡车司机事故不安全行为违法依据表 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（5）双线铁路整体桥面柔性吊杆钢箱拱桥力学行为分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及重要性 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究的重要性 |
| 1.2 国内外相关研究进展 |
| 1.2.1 桥梁顶推施工的研究进展 |
| 1.2.2 钢箱拱桥吊杆合理张拉控制的研究进展 |
| 1.2.3 高速铁路无砟轨道的研究进展 |
| 1.2.4 高速铁路重载试验结构机理的研究进展 |
| 1.2.5 高速铁路车桥耦合振动的研究进展 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 1.4 创新点 |
| 第二章 钢箱拱桥步履式顶推施工力学行为分析 |
| 2.1 顶推施工方案 |
| 2.2 建立有限元分析模型 |
| 2.3 钢箱拱顶推阶段整体建模计算 |
| 2.3.1 典型工况力学行为分析 |
| 2.3.2 顶推施工应力时程分析 |
| 2.3.3 顶推施工挠度时程分析 |
| 2.4 钢箱拱顶推阶段应力与挠度实测分析 |
| 2.4.1 应力与挠度现场监测点布置 |
| 2.4.2 应力实测分析 |
| 2.4.3 挠度实测分析 |
| 2.5 基于BIM可视化顶推结构同步监控方法、装置与系统 |
| 2.5.1 背景技术 |
| 2.5.2 发明内容 |
| 2.5.3 具体实施方式 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 柔性吊杆索力调整优化与结构力学行为分析 |
| 3.1 概况 |
| 3.1.1 吊杆概况 |
| 3.1.2 吊杆施工工序 |
| 3.2 吊杆索力调整与优化 |
| 3.2.1 吊杆索力调整方法 |
| 3.2.2 影响矩阵法在施工阶段索力优化中的应用 |
| 3.2.3 影响矩阵法在成桥索力调整中的应用 |
| 3.3 吊杆力现场双控监测 |
| 3.4 吊杆张拉过程中结构应力与挠度分析 |
| 3.4.1 吊杆张拉过程结构应力分析 |
| 3.4.2 吊杆张拉过程结构挠度分析 |
| 3.5 成桥状态结构应力与挠度分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 运架一体机通过钢箱拱桥时结构力学行为分析 |
| 4.1 概况 |
| 4.1.1 工程背景 |
| 4.1.2 桥面施工措施 |
| 4.2 运架一体机提梁过桥时结构静力分析 |
| 4.2.1 静力工况下结构力学行为分析 |
| 4.2.2 静力工况下吊杆索力分析 |
| 4.3 运架一体机空载与提梁过桥时结构动力分析 |
| 4.3.1 自振特性分析 |
| 4.3.2 动力分析加载工况 |
| 4.3.3 运架一体机荷载作用下的动力分析结果 |
| 4.4 运架一体机过桥时结构应力与挠度实测分析 |
| 4.4.1 应力实测分析 |
| 4.4.2 挠度实测分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 正交异性桥面系铺装时结构力学行为分析 |
| 5.1 桥面概况 |
| 5.1.1 桥面结构布置 |
| 5.1.2 桥面施工步骤 |
| 5.2 桥面铺装分析工况 |
| 5.3 结构内力分析 |
| 5.3.1 工况一结构内力分析 |
| 5.3.2 工况六结构内力分析 |
| 5.3.3 其他工况结构内力分析 |
| 5.4 结构应力分析 |
| 5.4.1 桥面正交异性板应力分析 |
| 5.4.2 桥面钢板应力分析 |
| 5.4.3 拱肋应力分析 |
| 5.4.4 主纵梁应力分析 |
| 5.5 结构挠度分析 |
| 5.5.1 桥面正交异性板挠度分析 |
| 5.5.2 桥面钢板挠度分析 |
| 5.5.3 拱肋挠度分析 |
| 5.5.4 主纵梁挠度分析 |
| 5.6 结构实测分析 |
| 5.6.1 桥面CRTSⅢ型底座板实测分析 |
| 5.6.2 桥面混凝土板实测分析 |
| 5.6.3 桥面正交异性板实测分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 重载试验下钢箱拱桥结构力学行为分析 |
| 6.1 重载试验目的及评价标准 |
| 6.1.1 试验目的 |
| 6.1.2 静载试验主要评价标准 |
| 6.1.3 动载试验主要评价标准 |
| 6.2 静载试验下桥梁结构力学行为分析 |
| 6.2.1 测点布置 |
| 6.2.2 试验列车编组及加载工况 |
| 6.2.3 加载效率 |
| 6.2.4 分析结果 |
| 6.3 脉动试验下桥梁结构力学行为分析 |
| 6.3.1 测点布置 |
| 6.3.2 分析结果 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 运营状态桥梁风—车—轨—桥耦合振动结构机理研究 |
| 7.1 耦合振动方程的建立 |
| 7.2 冲击系数的测定 |
| 7.3 动载试验激励函数力的确定 |
| 7.3.1 试验列车的选取 |
| 7.3.2 风荷载外部激励力的确定 |
| 7.3.3 轨道不平顺因素下内部激励函数力的确定 |
| 7.4 动载试验加载工况 |
| 7.5 动载试验分析结果 |
| 7.5.1 不同车速下跑车试验的动力分析结果 |
| 7.5.2 不同编组下跑车试验的动力分析结果 |
| 7.5.3 不同线路下跑车试验的动力分析结果 |
| 7.5.4 高速会车时的跑车试验动力分析结果 |
| 7.6 本章小结 |
| 第八章 结论与展望 |
| 8.1 主要研究结论 |
| 8.2 今后的工作及研究方向 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历、在学期间研究成果及发表的学术论文 |
（6）基于BIM与物联网的大型酒店运维管理研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及问题提出 |
| 1.2 研究目的及意义 |
| 1.3 国内外研究综述 |
| 1.4 研究方案 |
| 2 相关概念界定及理论分析 |
| 2.1 大型酒店相关内容 |
| 2.2 运维管理相关理论 |
| 2.3 BIM及其在酒店运维管理中的应用价值 |
| 2.4 物联网及其在酒店运维管理中的应用价值 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 大型酒店运维管理的问题与需求分析 |
| 3.1 大型酒店运维管理的特点和要求 |
| 3.2 大型酒店运维管理现存的问题 |
| 3.3 大型酒店运维管理的内容及功能需求 |
| 3.4 基于扎根理论的运维管理信息需求分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 信息流视角下运维管理系统分析与设计 |
| 4.1 信息流视角下运维管理的关键环节分析 |
| 4.2 相关技术与标准研究 |
| 4.3 大型酒店运维管理系统构建思路与目标 |
| 4.4 大型酒店运维管理系统整体架构 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 基于BIM与物联网的运维管理系统构建 |
| 5.1 信息获取层 |
| 5.2 网络传输层 |
| 5.3 信息存储与应用层 |
| 5.4 信息复用层 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 实证研究 |
| 6.1 项目概况 |
| 6.2 BIM模型构建和处理 |
| 6.3 物联网设备部署及组网 |
| 6.4 运维数据库的构建 |
| 6.5 平台功能开发与应用 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 不足与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（7）危险交通场景下的智能汽车控制策略研究 ——主动闪避、主动减速与主动撞击（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 智能汽车的发展 |
| 1.1.2 车联网技术的发展 |
| 1.2 智能汽车自动驾驶系统 |
| 1.3 智能汽车主动安全技术 |
| 1.3.1 稳定性控制 |
| 1.3.2 防碰撞控制 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 1.4.1 课题提出 |
| 1.4.2 研究内容 |
| 第2章 基于模型预测控制及PID的智能汽车纵向运动控制器 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 汽车纵向动力学模型 |
| 2.3 基于模型预测控制算法的运动控制器 |
| 2.3.1 位置-速度跟踪控制器 |
| 2.3.2 速度跟踪控制器 |
| 2.4 基于PID算法的运动控制器 |
| 2.4.1 位置-速度跟踪控制器 |
| 2.4.2 速度跟踪控制器 |
| 2.5 仿真分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 多Agent系统蜂拥运动控制策略下的单车道追尾碰撞闪避控制系统 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 单车道追尾事故分析 |
| 3.3 基于多Agent系统蜂拥运动控制的追尾碰撞闪避控制系统 |
| 3.3.1 多Agent系统蜂拥运动控制理论 |
| 3.3.2 用于蜂拥运动控制的车辆纵向动力学模型 |
| 3.3.3 采用单层蜂拥运动控制的单车追尾闪避轨迹规划 |
| 3.3.4 采用双层蜂拥运动控制的多车追尾闪避轨迹规划 |
| 3.4 追尾碰撞闪避仿真分析 |
| 3.4.1 单车追尾碰撞闪避工况 |
| 3.4.2 多车追尾碰撞闪避工况 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 考虑紧急倒车及轨迹优化的单车道正面碰撞闪避控制系统 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 单车道正面碰撞分析 |
| 4.3 正面碰撞闪避控制系统结构 |
| 4.4 正面碰撞决策判断 |
| 4.5 考虑紧急倒车的轨迹规划 |
| 4.5.1 紧急倒车轨迹规划 |
| 4.5.2 协同倒车轨迹规划 |
| 4.5.3 优化协同倒车轨迹规划 |
| 4.6 正面碰撞闪避仿真分析 |
| 4.6.1 单车正面碰撞闪避工况 |
| 4.6.2 多车正面碰撞闪避工况 |
| 4.6.3 考虑轨迹优化的多车正面碰撞闪避工况 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 考虑路面附着系数估计的变曲率弯道速度规划 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 阶跃路面附着系数弯道速度规划问题描述 |
| 5.3 速度规划算法结构 |
| 5.4 考虑主动力矩注入的路面附着系数估计 |
| 5.4.1 轮胎力及车轮有效半径估计 |
| 5.4.2 轮胎侧偏角及滑移率计算 |
| 5.4.3 路面附着系数滚动优化计算 |
| 5.4.4 锯齿波自适应力矩注入 |
| 5.5 变曲率弯道速度优化 |
| 5.5.1 基于路径长度的决策变量 |
| 5.5.2 变曲率弯道速度优化约束分析与设计 |
| 5.5.3 速度优化目标函数 |
| 5.5.4 速度优化问题与求解计算 |
| 5.6 速度规划仿真分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 空旷环境下智能汽车非线性主动撞击控制器 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 智能汽车主动撞击问题描述 |
| 6.3 主动撞击分析与建模 |
| 6.3.1 平面运动车辆动力学模型 |
| 6.3.2 主动撞击动力学模型 |
| 6.4 基于非线性模型预测控制的控制器设计 |
| 6.4.1 模型线性化 |
| 6.4.2 模型预测控制器设计 |
| 6.5 主动撞击仿真分析 |
| 6.5.1 直线运动工况 |
| 6.5.2 曲线运动工况 |
| 6.6 本章小结 |
| 第7章 微缩模型汽车正面碰撞闪避试验 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 微缩模型汽车搭建 |
| 7.2.1 四轮驱动底盘结构设计 |
| 7.2.2 控制系统设计 |
| 7.3 正面碰撞闪避试验 |
| 7.4 本章小结 |
| 第8章 总结与展望 |
| 8.1 研究工作总结 |
| 8.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 学术成果 |
| 致谢 |
（8）基于GPS/SINS的车载组合导航监控技术与应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 全球定位系统的发展 |
| 1.2.2 车辆导航定位系统发展现状 |
| 1.3 研究内容 |
| 2 车载导航系统技术理论基础 |
| 2.1 惯性系统概述 |
| 2.2 GNSS定位技术 |
| 2.2.1 系统组成 |
| 2.2.2 单点定位 |
| 2.2.3 动态相对定位 |
| 2.3 GIS基本理论 |
| 2.4 坐标系转换 |
| 2.4.1 WGS-84坐标系 |
| 2.4.2 载体坐标系 |
| 2.4.3 导航坐标系 |
| 2.4.4 WGS-84坐标系与导航坐标系的转换关系 |
| 2.4.5 载体坐标系向导航坐标系转换 |
| 2.5 地图匹配 |
| 2.6 无线通信技术 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 GPS/SINS组合导航系统 |
| 3.1 GPS/SINS组合模式 |
| 3.1.1 松散组合 |
| 3.1.2 紧密组合 |
| 3.2 位置、速度组合数学建模 |
| 3.2.1 状态量和量测量的选取 |
| 3.2.2 系统状态方程 |
| 3.2.3 系统量测方程 |
| 3.3 卡尔曼滤波器的设计与实现 |
| 3.3.1 离散卡尔曼滤波器原理 |
| 3.3.2 GPS/SINS组合系统方程的离散化 |
| 3.4 卡尔曼滤波器反馈校正的实现 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 嵌入式GPS/SINS组合定位系统的软件设计与实现 |
| 4.1 嵌入式GPS/SINS组合导航定位软件总体设计 |
| 4.2 嵌入式操作系统 |
| 4.2.1 Linux、VxWorks和WinCE三种嵌入式操作系统的性能比较 |
| 4.2.2 winCE介绍 |
| 4.3 GPS数据与IMU数据的时间同步 |
| 4.3.1 时间同步误差 |
| 4.3.2 状态提前预报时间同步 |
| 4.4 GPS/SINS组合导航软件 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 GPS/SINS组合导航监控系统车载实验 |
| 5.1 车载实验设计 |
| 5.1.1 实验介绍 |
| 5.1.2 静态车载实验 |
| 5.1.3 动态车载实验 |
| 5.2 GPS/SINS组合导航系统性能分析 |
| 5.2.1 纯惯导和组合导航系统定位性能比较 |
| 5.2.2 组合导航系统定位性能 |
| 5.2.3 静态定位精度评定 |
| 5.2.4 地图匹配效果分析 |
| 5.2.5 一般性能检验 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 |
（9）基于GEP的演化建模方法及其应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究发展现状 |
| 1.2.1 预测方法的发展 |
| 1.2.2 基因表达式编程的国内外研究和发展现状 |
| 1.3 研究内容和组织结构 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 论文结构 |
| 第2章 基因表达式编程算法 |
| 2.1 演化算法 |
| 2.1.1 遗传算法 |
| 2.1.2 遗传程序设计 |
| 2.2 基因表达式编程 |
| 2.2.1 GEP概述 |
| 2.2.2 GEP基因结构和编码方式 |
| 2.2.3 GEP的遗传操作 |
| 2.2.4 GEP适应度函数设计 |
| 2.2.5 GEP的基本过程 |
| 2.3 基因表达式编程与GA、GP算法的比较 |
| 2.4 GEP的函数发现 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于CB-GEP的高速公路通行费预测算法 |
| 3.1 问题背景 |
| 3.2 高速公路通行费混合预测模型 |
| 3.2.1 基于GEP的通行费收入预测模型 |
| 3.2.2 数据预处理 |
| 3.2.3 预测算法的基本流程 |
| 3.2.4 针对节假日限免政策提出的CB-GEP算法 |
| 3.3 仿真实验 |
| 3.3.1 数据来源与参数设定 |
| 3.3.2 预测结果与分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于GEP的高阶常微分方程建模 |
| 4.1 背景介绍 |
| 4.2 常微分方程的演化建模 |
| 4.3 基于GEP的高阶常微分方程预测模型 |
| 4.3.1 高阶常微分方程模型(GEP-HODE) |
| 4.3.2 模型求解 |
| 4.3.3 算法流程 |
| 4.4 基于GEP-HODE模型的参数优化方法 |
| 4.4.1 磷虾群算法(KH) |
| 4.4.2 基于动态压力控制算子的磷虾群算法(DPCKH) |
| 4.4.3 优化过程 |
| 4.5 实验结果与分析 |
| 4.5.1 数据选择与参数设定 |
| 4.5.2 结果对比与分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 工作总结 |
| 5.2 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间获得的科研成果 |
（10）基于大数据的城市居民出行分析建模（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 符号清单 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究背景与意义 |
| 1.3 研究思路与内容 |
| 1.4 论文框架结构 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 文献综述 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基于轨迹数据的居民出行研究 |
| 2.2.1 基于手机数据的出行研究 |
| 2.2.2 基于自动车牌识别数据的出行研究 |
| 2.3 多维出行数据挖掘研究 |
| 2.4 公交服务的可达性研究 |
| 2.5 路网宏观状态研究 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于轨迹数据的出行OD识别 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 轨迹数据 |
| 3.2.1 手机信令数据 |
| 3.2.2 自动车牌识别数据 |
| 3.3 基于手机信令的出行OD识别方法 |
| 3.3.1 适用性分析 |
| 3.3.2 识别方法 |
| 3.4 基于车牌识别数据的机动车OD识别方法 |
| 3.4.1 适用性分析 |
| 3.4.2 识别方法 |
| 3.5 结果及分析 |
| 3.5.1 手机信令数据处理结果 |
| 3.5.2 自动车牌识别数据处理结果 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 基于张量分解的OD模式识别建模 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 张量的概念及张量分解 |
| 4.2.1 张量的相关运算 |
| 4.2.2 张量的CP分解与Tucker分解 |
| 4.3 出行数据的非负张量分解建模 |
| 4.3.1 张量分解模型框架 |
| 4.3.2 张量分解的初始化 |
| 4.3.3 核张量尺寸的选择与AIC准则 |
| 4.4 结果分析 |
| 4.4.1 手机数据出行OD的张量分解 |
| 4.4.2 机动车出行OD的张量分解 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 考虑居民出行OD的公交服务分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 开放地图服务信息获取 |
| 5.2.1 在线地图开放服务介绍 |
| 5.2.2 公交方案数据分析 |
| 5.3 公交评价指标及数值案例分析 |
| 5.3.1 考虑出行OD的公交覆盖率指标框架 |
| 5.3.2 考虑出行OD的公交覆盖指标 |
| 5.3.3 数值示例分析 |
| 5.4 案例分析 |
| 5.4.1 研究区域与数据 |
| 5.4.2 不同时段的公交出行覆盖率结果 |
| 5.4.3 公交空间覆盖率与公交出行覆盖率的比较 |
| 5.4.4 指标参数敏感性分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 路网在运车辆数推算建模 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 基于机动车出行数据的路网在运车辆数推算模型 |
| 6.2.1 在运车辆数推算方法 |
| 6.2.2 案例分析 |
| 6.3 基于二流理论的路网在运车辆数推算模型 |
| 6.3.1 理论推导 |
| 6.3.2 仿真验证 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 工作总结 |
| 7.2 创新成果 |
| 7.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及科研成果 |
四、GPS在运三高速公路中的应用介绍（论文参考文献）
- [1]面向井下钻孔机器人应用的精确定位与地图构建技术研究[D]. 李猛钢. 中国矿业大学, 2020(07)
- [2]光纤陀螺线形检测系统的数据处理方法及应用研究[D]. 杨丹丹. 武汉理工大学, 2020
- [3]UWB/SINS定位系统在沥青路面施工质量监控中的应用研究[D]. 李向頔. 北京交通大学, 2020(03)
- [4]卡车司机事故不安全行为原因及预防对策研究[D]. 康家宁. 吉林建筑大学, 2020(04)
- [5]双线铁路整体桥面柔性吊杆钢箱拱桥力学行为分析[D]. 刘子玉. 石家庄铁道大学, 2020(04)
- [6]基于BIM与物联网的大型酒店运维管理研究[D]. 张宇. 中国矿业大学, 2020(01)
- [7]危险交通场景下的智能汽车控制策略研究 ——主动闪避、主动减速与主动撞击[D]. 边辰通. 东南大学, 2020
- [8]基于GPS/SINS的车载组合导航监控技术与应用研究[D]. 袁蹈. 安徽理工大学, 2019(01)
- [9]基于GEP的演化建模方法及其应用研究[D]. 刘宁. 武汉理工大学, 2019(07)
- [10]基于大数据的城市居民出行分析建模[D]. 蔡正义. 浙江大学, 2018(12)